သုံးဝင်ရိုး servo manipulator ၏ အဓိကအားသာချက်များ

သုံးဝင်ရိုး Servo Robots များ၏ အဓိက အားသာချက်များ

အလိုအလျောက်ထုတ်လုပ်မှု၏ တိကျမှုနယ်ပယ်တွင်၊ မီလီမီတာအဆင့် တိကျမှုသည် တိကျမှု၏ အဆုံးစွန်သော တိုင်းတာမှုမဟုတ်တော့ပါ။ မိုက်ခရွန်အဆင့်နှင့် ဆပ်မိုက်ခရွန်အဆင့် နေရာချထားမှုစွမ်းရည်များသည် ထုတ်လုပ်မှုလိုင်းထိရောက်မှု၊ ထုတ်ကုန်အရည်အချင်းပြည့်မီမှုနှုန်းနှင့် ကုမ္ပဏီ၏ အဓိကယှဉ်ပြိုင်နိုင်စွမ်းကို ဆုံးဖြတ်ရာတွင် အဓိကသော့ချက်ဖြစ်သည်။ ၎င်းတို့၏ ပြိုင်ဘက်ကင်းသော နေရာချထားမှုတိကျမှုဖြင့်၊ သုံးဝင်ရိုး servo ရိုဘော့များ အီလက်ထရွန်းနစ်ပစ္စည်းထုတ်လုပ်ခြင်း၊ တိကျစွာထိုးသွင်းပုံသွင်းခြင်းနှင့် ဆေးဘက်ဆိုင်ရာပစ္စည်းများကဲ့သို့သော အဆင့်မြင့်နယ်ပယ်များတွင် မရှိမဖြစ်လိုအပ်သောပစ္စည်းကိရိယာများဖြစ်လာခဲ့သည်။ ဤဆောင်းပါးသည် ၎င်းတို့၏ အလွန်မြင့်မားသောတိကျမှုရှိသော နေရာချထားမှု၏ အဓိကအားသာချက်များကို ရှုထောင့်သုံးရပ်မှ နက်နက်ရှိုင်းရှိုင်းခွဲခြမ်းစိတ်ဖြာပါမည်- အဓိကနည်းပညာ၊ စွမ်းဆောင်ရည်နှင့် စက်မှုလုပ်ငန်းတန်ဖိုး။

ပထမဦးစွာ၊ တိကျမှု၏ နည်းပညာဆိုင်ရာ အခြေခံအုတ်မြစ်- သုံးဝင်ရိုး Servo စနစ်၏ "Synergy Code"

ဝင်ရိုးသုံးခုပါ servo robot ၏ အလွန်မြင့်မားသော တိကျမှုရှိသော နေရာချထားမှုသည် အစိတ်အပိုင်းတစ်ခုတည်း၏ တစ်ခုတည်းသော လုပ်ဆောင်ချက်မဟုတ်ဘဲ servo motor၊ တိကျမှုထုတ်လွှင့်မှုယန္တရားနှင့် ထိန်းချုပ်မှုစနစ်ဟူသော core module သုံးခု၏ ပေါင်းစပ်အကျိုးသက်ရောက်မှုဖြစ်သည်။ ဤ module သုံးခုပေါင်းလိုက်သောအခါ တိကျမှု၏ "နည်းပညာဆိုင်ရာတြိဂံ" ကို ဖွဲ့စည်းသည်။

၁။ ဆာဗိုမော်တာ- တိကျမှု၏ "စွမ်းအား"

servo မော်တာသည် မြင့်မားသောတိကျမှုရှိသော နေရာချထားမှု၏နောက်ကွယ်မှ မောင်းနှင်အားဖြစ်ပြီး ၎င်း၏စွမ်းဆောင်ရည်သည် စက်ရုပ်၏တုံ့ပြန်မှုအမြန်နှုန်းနှင့် နေရာချထားမှုအမှားအယွင်းကို တိုက်ရိုက်ဆုံးဖြတ်ပေးသည်။ ရိုးရာ stepper မော်တာများနှင့်မတူဘဲ AC servo မော်တာများတွင် closed-loop control ပါရှိသည်။ မော်တာအမြန်နှုန်းနှင့် အနေအထားအပေါ် encoder မှ အချိန်နှင့်တပြေးညီတုံ့ပြန်ချက်သည် အမြန်နှုန်း၊ torque နှင့် အနေအထားကို တိကျစွာထိန်းချုပ်နိုင်စေပါသည်။ ဥပမာအားဖြင့်၊ mainstream 23-bit absolute encoder သည် တစ်ကြိမ်လျှင် pulses ၈,၃၈၈,၆၀၈ ကိုထုတ်ပေးပြီး မော်တာ၏လည်ပတ်ထောင့်ကို ၀.၀၀၀၀၄၃ ဒီဂရီတိကျမှုဖြင့် ထိန်းချုပ်နိုင်ပြီး စက်ရုပ်၏ micro-positioning အတွက် အခြေခံအာမခံချက်ပေးသည်။ ထို့အပြင်၊ servo မော်တာ၏ "zero-speed lock" လုပ်ဆောင်ချက်သည် ပစ်မှတ်အနေအထားသို့ရောက်ရှိပြီးနောက် စက်ရုပ်သည် တည်ငြိမ်နေစေရန်သေချာစေပြီး inertia ကြောင့်ဖြစ်ပေါ်လာသော "drift" အမှားများကို ကာကွယ်ပေးသည်။

၂။ တိကျသော ဂီယာပြောင်းခြင်း- တိကျမှု၏ "ဂီယာချိတ်ဆက်မှု"

ဆာဗိုမော်တာသည် "နှလုံးသား" ဖြစ်ပါက တိကျသောထုတ်လွှင့်မှုယန္တရားသည် ရိုဘော့၏ actuator သို့ မဆုံးရှုံးဘဲ မော်တာ၏ တိကျသောပါဝါကို ပို့လွှတ်ရန် တာဝန်ရှိသော "သွေးကြောများ" ဖြစ်သည်။ သုံးဝင်ရိုး ဆာဗိုရိုဘော့များတွင် အသုံးပြုသော အသုံးများသော ထုတ်လွှင့်မှုနည်းလမ်းများတွင် ဘောလုံးဝက်အူများ၊ synchronous belts များနှင့် linear guides များ ပါဝင်သည်။ ဤသုံးခု၏ တိကျမှုသည် နောက်ဆုံးနေရာချထားမှုအကျိုးသက်ရောက်မှုကို တိုက်ရိုက်အကျိုးသက်ရောက်စေသည်။

ဘောလုံးဝက်အူများ- မျဉ်းဖြောင့်ရွေ့လျားမှုအတွက် အဓိကအစိတ်အပိုင်းတစ်ခုအနေဖြင့် ၎င်းတို့၏ ဦးဆောင်အမှားသည် အဓိကညွှန်ပြချက်တစ်ခုဖြစ်သည်။ အဆင့်မြင့် သုံးဝင်ရိုး ဆာဗို ကိုင်တွယ်သူယေဘုယျအားဖြင့် C3 သို့မဟုတ် ထို့ထက်မြင့်သော အဆင့်သတ်မှတ်ထားသော ဘောလုံးဝက်အူများကို အသုံးပြုကြပြီး ခဲအမှားအယွင်းကို တစ်မီတာလျှင် 0.015 မီလီမီတာအတွင်း ထိန်းချုပ်ထားသည်။ အချို့သော အဆင့်မြင့် မော်ဒယ်များသည် C2 (တစ်မီတာလျှင် 0.008 မီလီမီတာ) အထိပင် ရောက်ရှိနိုင်သည်။ ဘောလုံးဝက်အူများ၏ လှိမ့်ပွတ်တိုက်မှု ဝိသေသလက္ခဏာများသည် စွမ်းအင်ဆုံးရှုံးမှုကို လျှော့ချပေးရုံသာမက လျှောကျပွတ်တိုက်မှုကြောင့် ဖြစ်ပေါ်လာသော "တွားသွားခြင်း" ဖြစ်စဉ်ကိုလည်း ကာကွယ်ပေးပြီး ချောမွေ့သော ရွေ့လျားမှုနှင့် ထပ်ခါတလဲလဲ နေရာချထားမှုကို သေချာစေသည်။

လိုင်းယာလမ်းညွှန်များ- ၎င်းတို့သည် လမ်းညွှန်မှုနှင့် အထောက်အပံ့ကို ပေးသည်။ ၎င်းတို့၏ parallelism နှင့် flatness အမှားများသည် အဆုံးနေရာချထားမှုအမှားများကို တိုက်ရိုက်ပံ့ပိုးပေးသည်။ တိကျမှုအဆင့် လိုင်းယာလမ်းညွှန်များ (H-grade ကဲ့သို့) ကို အသုံးပြုခြင်းဖြင့် single-axis ရွေ့လျားမှုတွင် lateral error ကို 0.005mm/1000mm အတွင်း ထိန်းချုပ်နိုင်ပြီး မြင့်မားသောတိကျမှုရှိသော three-axis linkage အတွက် "track guarantee" ကို ပေးစွမ်းနိုင်သည်။

၃။ ထိန်းချုပ်မှုစနစ်- တိကျမှု၏ "ဦးနှောက်"

ဟာ့ဒ်ဝဲသည် တိကျမှု၏ "ကိုယ်ထည်" ဖြစ်ပါက ထိန်းချုပ်မှုစနစ်သည် ၎င်း၏ "ဦးနှောက်" ဖြစ်သည်။ သုံးဝင်ရိုး servo ၏ ထိန်းချုပ်မှုစနစ် ရိုဘော့ ကျွန်ုပ်တို့es pulse command များ သို့မဟုတ် bus communication သည် ဝင်ရိုးသုံးခု၏ ရွေ့လျားမှုလမ်းကြောင်းများကို အချိန်နှင့်တပြေးညီ စီစဉ်ပြင်ဆင်ပေးပါသည်။ ၎င်း၏ အဓိကအားသာချက်များမှာ အောက်ပါရှုထောင့်နှစ်ခုတွင် ရှိသည်-

လမ်းကြောင်း ချိန်ညှိခြင်း နည်းပညာ- မျဉ်းဖြောင့်နှင့် စက်ဝိုင်း ချိန်ညှိခြင်းကဲ့သို့သော အယ်လဂိုရီသမ်များကို အသုံးပြု၍ ရှုပ်ထွေးသော ရွေ့လျားမှုလမ်းကြောင်းများကို သေးငယ်သော ဖြောင့်တန်းသော သို့မဟုတ် စက်ဝိုင်းပုံ အပိုင်းများအဖြစ် ပိုင်းခြားနိုင်သည်။ အပိုင်းတစ်ခုစီတွင် နေရာချထားမှု အမှားအယွင်းများကို မိုက်ခရွန်အဆင့်အထိ ထိန်းချုပ်နိုင်ပြီး၊ အဆုံးအကျိုးသက်ရောက်မှုသည် ဝင်ရိုးများစွာ ချိတ်ဆက်မှု (စဉ်ဆက်မပြတ် ဆုပ်ကိုင်ခြင်း၊ လွှဲပြောင်းခြင်းနှင့် နေရာချထားခြင်းကဲ့သို့) အတွင်း ကြိုတင်သတ်မှတ်ထားသော လမ်းကြောင်းကို တင်းကြပ်စွာ လိုက်နာကြောင်း သေချာစေသည်။ ၎င်းသည် လမ်းကြောင်း သွေဖည်မှုကို ကာကွယ်ပေးသည်။

ပိတ်ထားသော ကွင်းဆက်တုံ့ပြန်ချက်ပြင်ဆင်ခြင်း- servo မော်တာ၏ built-in encoder feedback အပြင်၊ အဆင့်မြင့်မော်ဒယ်အချို့တွင် end effector သို့မဟုတ် motion axis ပေါ်ရှိ optical သို့မဟုတ် magnetic scales ကဲ့သို့သော external detection devices များကိုလည်း ထည့်သွင်းထားပြီး "dual closed-loop control" ကို ရရှိစေပါသည်။ external detection device သည် အမှန်တကယ်နေရာနှင့် target positions အကြား သွေဖည်မှုကို ထောက်လှမ်းမိပါက၊ control system သည် မော်တာ output ကို error ကို 0.001mm အတွင်း ချိန်ညှိပေးပါသည်။ ဤ "real-time error correction" စွမ်းရည်သည် ultra-high-pricity positioning ၏ အဓိကအာမခံချက်ဖြစ်သည်။

ဒုတိယအချက်အနေနဲ့ အလိုလိုသိနိုင်တဲ့ စွမ်းဆောင်ရည်- "တိကျမှု" မှ "တည်ငြိမ်မှု" အထိ ပြည့်စုံတဲ့ အားသာချက်တွေ

အထက်ဖော်ပြပါ နည်းပညာဆိုင်ရာ အခြေခံအုတ်မြစ်အပေါ် အခြေခံ၍ သုံးဝင်ရိုး servo manipulator များ၏ အလွန်မြင့်မားသော တိကျမှုရှိသော နေရာချထားမှု အားသာချက်များကို ထုတ်လုပ်မှုအခြေအနေများတွင် ပမာဏသတ်မှတ်နိုင်ပြီး မြင်သာသော စွမ်းဆောင်ရည်အဖြစ်သို့ ပြောင်းလဲသွားပြီး အဓိက မက်ထရစ်သုံးခုဖြစ်သည့် နေရာချထားမှု တိကျမှု၊ ထပ်ခါတလဲလဲ လုပ်ဆောင်နိုင်မှုနှင့် ရွေ့လျားမှု တည်ငြိမ်မှုတို့ ပါဝင်သည်။

၁။ နေရာချထားမှု တိကျမှု- မီလီမီတာမှ မိုက်ခရိုမီတာအထိ

နေရာချထားမှုတိကျမှုဆိုသည်မှာ လက်ကိုင်ကိရိယာ၏ အဆုံးအကျိုးသက်ရောက်မှုဖြင့် ရောက်ရှိသော တကယ့်အနေအထားနှင့် ပစ်မှတ်အနေအထားတို့အကြား သွေဖည်မှုကို ရည်ညွှန်းပြီး တိကျမှု၏ အဓိကညွှန်ပြချက်တစ်ခုဖြစ်သည်။ သာမန်လေဖိအားလက်ကိုင်ကိရိယာများ၏ နေရာချထားမှုတိကျမှုသည် ပုံမှန်အားဖြင့် 0.1-0.5mm ဖြစ်သော်လည်း၊ သုံးဝင်ရိုး servo လက်ကိုင်ကိရိယာများ၏ နေရာချထားမှုတိကျမှုသည် ယေဘုယျအားဖြင့် 0.02-0.05mm အထိ ရောက်ရှိနိုင်ပြီး၊ အဆင့်မြင့်မော်ဒယ်များသည် 0.005-0.01mm အထိ တိကျမှုရှိသည်။ အီလက်ထရွန်းနစ်အစိတ်အပိုင်း ဂဟေဆက်ခြင်းကို ဥပမာအဖြစ်ယူလျှင်၊ ချစ်ပ်ပင်အကွာအဝေးသည် 0.3mm သာရှိသည်။ စက်ရုပ်၏ နေရာချထားမှုအမှားသည် 0.05mm ထက်ကျော်လွန်ပါက ဂဟေဆက်မှုညံ့ဖျင်းခြင်း သို့မဟုတ် ပတ်လမ်းတိုခြင်းကို ဖြစ်စေနိုင်သည်။ သို့သော်၊ 0.01mm နေရာချထားမှုတိကျမှုရှိသော သုံးဝင်ရိုး servo စက်ရုပ်သည် တံများနှင့် pad များအကြား တိကျသော ချိန်ညှိမှုကို ရရှိနိုင်ပြီး ဂဟေဆက်မှုနှုန်းကို 95% မှ 99.9% ကျော်အထိ မြှင့်တင်ပေးနိုင်သည်။

၂။ ထပ်ခါတလဲလဲလုပ်ဆောင်နိုင်မှု- အစုလိုက်အပြုံလိုက်ထုတ်လုပ်မှုအတွက် "တသမတ်တည်းရှိမှုအာမခံချက်"

ထပ်ခါတလဲလဲလုပ်ဆောင်နိုင်မှုဆိုသည်မှာ စက်ရုပ်သည် တူညီသောပစ်မှတ်အနေအထားသို့ အကြိမ်ပေါင်းများစွာရောက်ရှိသည့်အခါ သွေဖည်မှုအပိုင်းအခြားကို ရည်ညွှန်းပြီး ၎င်းသည် အစုလိုက်အပြုံလိုက်ထုတ်လုပ်ထားသော ထုတ်ကုန်များ၏ တသမတ်တည်းဖြစ်မှုကို တိုက်ရိုက်ဆုံးဖြတ်ပေးသည်။ သုံးဝင်ရိုး servo စက်ရုပ်၏ ထပ်ခါတလဲလဲလုပ်ဆောင်နိုင်မှုသည် ပုံမှန်အားဖြင့် ±0.01mm ရရှိပြီး အချို့သော အဆင့်မြင့်မော်ဒယ်များသည် ±0.003mm ရရှိကြသည်။ တိကျသောထိုးသွင်းပုံသွင်းခြင်းလုပ်ငန်းတွင် မိုဘိုင်းဖုန်းအိတ်များကဲ့သို့သော ပါးလွှာသောနံရံအစိတ်အပိုင်းများကို ထုတ်လုပ်သည့်အခါ၊ စက်ရုပ် မှိုအတွင်းရှိ အစိတ်အပိုင်းကို တိကျစွာဆုပ်ကိုင်ပြီး စစ်ဆေးရေးစခန်းတွင် ထားရှိရမည်။ ထပ်ခါတလဲလဲလုပ်ဆောင်နိုင်မှုသည် 0.02 မီလီမီတာထက်ကျော်လွန်ပါက အစိတ်အပိုင်းများ မညီမညာဖြစ်ခြင်းနှင့် စစ်ဆေးမှုများ လွတ်သွားခြင်းတို့ ဖြစ်ပေါ်စေနိုင်သည်။ အလွန်မြင့်မားသော ထပ်ခါတလဲလဲလုပ်ဆောင်နိုင်မှုသည် အစုလိုက်အပြုံလိုက်ထုတ်လုပ်မှုတွင် အစိတ်အပိုင်းများ၏ အတိုင်းအတာသည်းခံနိုင်စွမ်းကို 0.01 မီလီမီတာအတွင်း ထိန်းသိမ်းထားခြင်းဖြင့် အချိန်တိုင်း တသမတ်တည်းဆုပ်ကိုင်ခြင်းနှင့် နေရာချထားခြင်းကို သေချာစေသည်။

၃။ ရွေ့လျားမှုတည်ငြိမ်မှု- မြင့်မားသောအမြန်နှုန်းတွင် ခိုင်မာသောတိကျမှု

တိကျမှုမြင့်မားခြင်းသည် static accuracy သာမက dynamic stability လည်း လိုအပ်ပါသည်။ three-axis servo robot သည် မြင့်မားသောအမြန်နှုန်း (ဥပမာ- no-load speeds 1-2m/s) တွင်လည်ပတ်ပြီး control system ၏ dynamic response နှင့် transmission mechanism ၏ rigid support မှတစ်ဆင့် inertial shock ကြောင့်ဖြစ်ပေါ်လာသော positioning သွေဖည်မှုများကို ရှောင်ရှားပါသည်။ ဥပမာအားဖြင့်၊ 3C product assembly lines များတွင် robot သည် "screw ကိုဆုပ်ကိုင်ပါ - screw hole သို့ရွှေ့ပါ - tighten" လုပ်ဆောင်ချက်ကို 1 စက္ကန့်အတွင်းပြီးမြောက်ရမည်။ ရွေ့လျားနေစဉ်အတွင်း တုန်ခါမှု သို့မဟုတ် သွေဖည်မှုတစ်စုံတစ်ရာသည် screw ကိုချော်ခြင်း သို့မဟုတ် မှားယွင်းစွာညှိခြင်းဖြစ်စေနိုင်သည်။ three-axis servo robot ၏ မြန်နှုန်းမြင့်ပြီး တည်ငြိမ်သောဝိသေသလက္ခဏာများသည် end effector အား မြန်ဆန်သောရွေ့လျားမှုအတွင်း တိကျသော positioning ကိုထိန်းသိမ်းနိုင်စေပြီး screw tightening အတွင်း coaxiality error ကို 0.02mm အတွင်းထိန်းသိမ်းထားနိုင်စေပြီး assembly စွမ်းဆောင်ရည်နှင့် အရည်အသွေးကို သိသိသာသာတိုးတက်စေပါသည်။

တတိယအချက်၊ စက်မှုလုပ်ငန်းတန်ဖိုး အကောင်အထည်ဖော်ခြင်း- "ကုန်ကျစရိတ်လျှော့ချခြင်း" မှ "ထိရောက်မှုတိုးတက်မှု" အထိ လက်တွေ့ကျသော အခွင့်အာဏာပေးခြင်း

အလွန်မြင့်မားသော တိကျမှုရှိသော နေရာချထားမှု၏ အဓိကအားသာချက်ကို နောက်ဆုံးတွင် စက်မှုလုပ်ငန်းအသုံးချမှုများတွင် လက်တွေ့ကျသောတန်ဖိုးအဖြစ် ပြောင်းလဲရမည်ဖြစ်သည်။ အဆင့်မြင့်ထုတ်လုပ်မှုကဏ္ဍအမျိုးမျိုးတွင်၊ သုံးဝင်ရိုး servo စက်ရုပ်များ၏ တိကျမှုအားသာချက်များသည် ထုတ်လုပ်မှုပုံစံများကို ပြန်လည်ပုံဖော်ခြင်းဖြစ်ပြီး၊ လက်လုပ်လက်စားမှ အလိုအလျောက် တိကျမှုရှိသော ထုတ်လုပ်မှုသို့ ကူးပြောင်းနိုင်စေပါသည်။

၁။ အီလက်ထရွန်းနစ်ပစ္စည်း ထုတ်လုပ်ခြင်း- မိုက်ခရို အစိတ်အပိုင်းများ၏ "တိကျသော ကိုင်တွယ်ကိရိယာများ"

အီလက်ထရွန်းနစ်ပစ္စည်းထုတ်လုပ်ခြင်းသည် အတိကျဆုံးလိုအပ်ချက်များရှိသော နယ်ပယ်များထဲမှ တစ်ခုဖြစ်သည်။ ချစ်ပ်ထုပ်ပိုးမှုမှသည် PCB ဘုတ်ဂဟေဆက်ခြင်းအထိ အီလက်ထရွန်းနစ်အစိတ်အပိုင်းတပ်ဆင်ခြင်းအထိ၊ မိုက်ခရွန်အဆင့်နေရာချထားမှုစွမ်းရည်များ လိုအပ်ပါသည်။ ဥပမာအားဖြင့် မိုဘိုင်းဖုန်းကင်မရာမော်ဂျူးများတပ်ဆင်ခြင်းကိုယူလျှင်၊ မော်ဂျူးအတွင်းရှိ မှန်ဘီလူး၊ အာရုံခံကိရိယာနှင့် စစ်ထုတ်ကိရိယာကဲ့သို့သော အစိတ်အပိုင်းများကြား ကွာဟချက်ကို ၀.၀၁ မီလီမီတာအတွင်း ထိန်းချုပ်ရမည်။ လက်ဖြင့်လုပ်ဆောင်ခြင်းသည် ထိရောက်မှုမရှိရုံသာမက လက်တုန်ခြင်းကြောင့် တပ်ဆင်မှုအမှားများလည်း ဖြစ်တတ်ပါသည်။ သုံးဝင်ရိုး servo robotမြင့်မားသောတိကျမှုရှိသော နေရာချထားမှုနှင့် closed-loop ထိန်းချုပ်မှုမှတစ်ဆင့် အစိတ်အပိုင်းများ၏ "zero-gap" တပ်ဆင်မှုကို ရရှိစေပြီး တပ်ဆင်မှုစွမ်းဆောင်ရည်ကို သုံးဆကျော်တိုးမြှင့်ပေးပြီး ချို့ယွင်းမှုနှုန်းကို 5% မှ 0.1% အောက်သို့ လျှော့ချပေးပါသည်။ ထို့အပြင်၊ semiconductor wafer ကိုင်တွယ်မှုတွင် စက်ရုပ်သည် အချင်း 300 မီလီမီတာရှိသော wafer များကို ဆုပ်ကိုင်ပြီး 0.005 မီလီမီတာထက်နည်းသော နေရာချထားမှုအမှားဖြင့် lithography စားပွဲပေါ်တွင် တိကျစွာထားရှိရမည်။ three-axis servo robot ၏ အလွန်မြင့်မားသောတိကျမှုသည် wafer ထုတ်လုပ်ခြင်း၏ "core hub" ဖြစ်လာခဲ့သည်။

၂။ တိကျစွာထိုးသွင်းပုံသွင်းခြင်း- မှိုများနှင့် အစိတ်အပိုင်းများအကြား "ချောမွေ့စွာချိတ်ဆက်ကိရိယာ"

တိကျသောထိုးသွင်းပုံသွင်းခြင်းထုတ်လုပ်မှုတွင်၊ စက်ရုပ်၏တိကျမှုသည် မှိုကာကွယ်မှုနှင့် အစိတ်အပိုင်းအရည်အသွေးကို တိုက်ရိုက်အကျိုးသက်ရောက်သည်။ ထိုးသွင်းပုံသွင်းတစ်ခု ပွင့်လိုက်ပိတ်လိုက်လုပ်သောအခါ၊ စက်ရုပ်သည် အစိတ်အပိုင်းကိုဆုပ်ကိုင်ရန် မှိုအခေါင်းပေါက်ထဲသို့ တိကျစွာဝင်ရောက်ရမည်။ ၀.၀၅ မီလီမီတာထက်ကျော်လွန်သော မည်သည့်နေရာချထားမှုမှ ကွဲလွဲမှုမဆို မှိုနှင့်တိုက်မိပြီး မှိုပျက်စီးမှုယွမ်ထောင်ပေါင်းများစွာကို ဖြစ်စေနိုင်သည်။ သုံးဝင်ရိုး servo စက်ရုပ်၏ မြင့်မားသောတိကျသောနေရာချထားမှုသည် ဆုပ်ကိုင်မှုတစ်ခုစီအတွက် ၀.၀၂ မီလီမီတာထက်နည်းသော နေရာချထားမှုမှ ကွဲလွဲမှုကိုသေချာစေပြီး မှိုတိုက်မိမှုအန္တရာယ်ကို လုံးဝဖယ်ရှားပေးသည်။ ထို့အပြင်၊ two-shot သို့မဟုတ် insert molding တွင်၊ စက်ရုပ်သည် မှိုအခေါင်းပေါက်ထဲသို့ ၀.၀၃ မီလီမီတာသာကွာဟချက်ဖြင့် ထည့်သွင်းသည့်အရာ (သတ္တုအခွံမာသီးကဲ့သို့) ကို တိကျစွာထည့်သွင်းရမည်။ အလွန်မြင့်မားသောတိကျသောနေရာချထားမှုသည် "တစ်ကြိမ်တည်း၊ တိကျသောထည့်သွင်းမှု" ကိုသေချာစေပြီး ထည့်သွင်းမှုမှားယွင်းခြင်းကြောင့် အစိတ်အပိုင်းအစအနများကို ရှောင်ရှားပြီး ပစ္စည်းအသုံးပြုမှု ၁၅% ကျော်တိုးမြှင့်ပေးသည်။

၃။ ဆေးဘက်ဆိုင်ရာ ကိရိယာများ- သန့်ရှင်းမှု မြင့်မားသော ပတ်ဝန်းကျင်များတွင် "တိကျမှု အာမခံချက်များ"

ဆေးဘက်ဆိုင်ရာကိရိယာထုတ်လုပ်မှုသည် တိကျမှုနှင့် သန့်ရှင်းမှုနှစ်မျိုးလုံးကို တင်းကျပ်သောတောင်းဆိုမှုများပြုလုပ်သည်။ ဆေးထိုးအပ်ပြုပြင်ခြင်း၊ အတုအဆစ်ပွတ်တိုက်ခြင်းနှင့် ဆေးဘက်ဆိုင်ရာ catheter တပ်ဆင်ခြင်းကဲ့သို့သော အသုံးချမှုများအားလုံးသည် မြင့်မားသောတိကျမှုရှိသော အလိုအလျောက်ကိရိယာများ လိုအပ်ပါသည်။ တိုက်တေနီယမ်သတ္တုစပ်အတုအဆစ်များကို ပွတ်တိုက်ခြင်းကို ဥပမာအဖြစ်ယူလျှင် အဆစ်၏မျက်နှာပြင်ကြမ်းတမ်းမှုကို Ra0.8μm အတွင်း ထိန်းချုပ်ရမည်။ 0.01mm ထက်ကျော်လွန်သော ပွတ်တိုက်လမ်းကြောင်းရှိ မည်သည့်နေရာချထားမှုအမှားမဆို အဆစ်၏အံဝင်ခွင်ကျဖြစ်မှုနှင့် ဝန်ဆောင်မှုသက်တမ်းကို ထိခိုက်စေလိမ့်မည်။ သုံးဝင်ရိုး servo robot သည် တိကျသောလမ်းကြောင်းစီစဉ်ခြင်းနှင့် အဆုံးအမှတ်အားထိန်းချုပ်မှုပေါင်းစပ်ခြင်းဖြင့် ပွတ်တိုက်လမ်းကြောင်း၏ micron-level ထိန်းချုပ်မှုရရှိနိုင်ပြီး လိုအပ်သောမျက်နှာပြင်တိကျမှုကိုသေချာစေပြီး ဖုန်မှုန့်ညစ်ညမ်းမှုနှင့် လက်ဖြင့်ပွတ်တိုက်ခြင်းနှင့်ဆက်စပ်သော တိကျမှုအတက်အကျများကို ရှောင်ရှားနိုင်သည်။ ဆေးဘက်ဆိုင်ရာ catheter တပ်ဆင်ခြင်းတွင် robot သည် 0.5mm အချင်း catheter ကို 0.02mm အောက်နေရာချထားမှုသွေဖည်မှုရှိသော connector နှင့် တိကျစွာချိန်ညှိရမည်။ သုံးဝင်ရိုး servo robot ၏ တိကျမှုအားသာချက်များသည် docking လုပ်ငန်းစဉ်အတွင်း အမှားအယွင်းမရှိစေရန်သေချာစေပြီး ဆေးဘက်ဆိုင်ရာကိရိယာများ၏ဘေးကင်းမှုနှင့်ယုံကြည်စိတ်ချရမှုကိုသေချာစေသည်။

၄။ မော်တော်ကား အပိုပစ္စည်းများ- အဆင့်မြင့် ထုတ်လုပ်ရေးတွင် "အရည်အသွေး ထိန်းသိမ်းစောင့်ရှောက်သူများ"

မော်တော်ကားများ ပိုမိုခေတ်မီလာသည်နှင့်အမျှ အင်ဂျင်နှင့် ဂီယာဘောက်စ်ကဲ့သို့သော အဓိကအစိတ်အပိုင်းများအတွက် ထုတ်လုပ်မှုတိကျမှုလိုအပ်ချက်များသည် ဆက်လက်မြင့်တက်နေပါသည်။ သုံးဝင်ရိုး servo robot များ၏ တိကျမှုအားသာချက်များသည် ရိုးရာလက်ဖြင့်လုပ်အားနှင့် တိကျမှုနည်းသော စက်ပစ္စည်းများကို အစားထိုးနေပါသည်။ အင်ဂျင် piston ring တပ်ဆင်ခြင်းကို ဥပမာအဖြစ်ယူလျှင် piston ring နှင့် piston groove အကြား အကွာအဝေးကို 0.02-0.05mm အတွင်း ထိန်းချုပ်ရပါမည်။ လက်ဖြင့်တပ်ဆင်ခြင်းသည် မညီမျှသောအားနှင့် နေရာချထားမှုအမှားများကြောင့် piston ring ပုံပျက်ခြင်းကို အလွယ်တကူဖြစ်စေနိုင်ပါသည်။ သို့သော် three-axis servo robot သည် မြင့်မားသောတိကျမှုနေရာချထားမှုနှင့် ပြောင်းလွယ်ပြင်လွယ်ရှိသော ဆုပ်ကိုင်မှုမှတစ်ဆင့် piston ring များကို "ပျက်စီးခြင်းမရှိသောနှင့် တိကျသောတပ်ဆင်မှု" ကိုဖြစ်စေပြီး တပ်ဆင်မှုနှုန်းကို 98% မှ 99.9% အထိ မြှင့်တင်ပေးပါသည်။ ဂီယာဂီယာတပ်ဆင်စဉ်အတွင်း robot သည် ဂီယာအတွင်းအပေါက်နှင့် drive shaft အကြား 0.015mm သာ အကွာအဝေးဖြင့် ဂီယာကို drive shaft ထဲသို့ တိကျစွာထည့်သွင်းရမည်။ အလွန်မြင့်မားသောတိကျမှုနေရာချထားမှုသည် ဂီယာနှင့် drive shaft အကြား coaxiality ကိုသေချာစေပြီး ဂီယာလည်ပတ်စဉ်ဆူညံသံနှင့် ယိုယွင်းမှုကို လျှော့ချပေးပြီး ထုတ်ကုန်သက်တမ်းကို တိုးချဲ့ပေးပါသည်။

စတုတ္ထအချက်၊ ရွေးချယ်ခြင်းနှင့် အသုံးချခြင်း- တိကျမှုမြင့်မားခြင်း၏ အားသာချက်များကို မည်သို့အများဆုံးအသုံးချရမည်နည်း။

သုံးဝင်ရိုး servo robot များ၏ အလွန်မြင့်မားသော တိကျမှုရှိသော နေရာချထားမှု အားသာချက်များကို အပြည့်အဝ သဘောပေါက်ရန်အတွက် ကုမ္ပဏီများသည် မော်ဒယ်ရွေးချယ်မှုနှင့် အသုံးချမှုတွင် အောက်ပါအချက်သုံးချက်ကို ထည့်သွင်းစဉ်းစားသင့်သည်-

၁။ တိကျမှုလိုအပ်ချက်များကို ရှင်းလင်းစွာဖော်ပြပါ- အလွန်အကျွံရွေးချယ်ခြင်း သို့မဟုတ် လျှော့တွက်ရွေးချယ်ခြင်းကို ရှောင်ကြဉ်ပါ။

တိကျမှုလိုအပ်ချက်များသည် စက်မှုလုပ်ငန်းများနှင့် လုပ်ငန်းစဉ်များအလိုက် သိသိသာသာကွဲပြားပါသည်။ ကုမ္ပဏီများသည် သင့်လျော်သောဖွဲ့စည်းပုံကို မရွေးချယ်မီ အဓိကညွှန်းကိန်းများ—နေရာချထားမှုတိကျမှု၊ ထပ်ခါတလဲလဲလုပ်ဆောင်နိုင်မှုနှင့် ရွေ့လျားမှုအမြန်နှုန်း—ကို ဦးစွာဖော်ထုတ်ရမည်။ ဥပမာအားဖြင့်၊ အထွေထွေအီလက်ထရွန်းနစ်အစိတ်အပိုင်းတပ်ဆင်မှုအတွက်၊ 0.03-0.05mm နေရာချထားမှုတိကျမှုရှိသော မော်ဒယ်ကို ရွေးချယ်နိုင်ပြီး၊ semiconductor wafer ကိုင်တွယ်မှုအတွက်၊ 0.005-0.01mm နေရာချထားမှုတိကျမှုရှိသော အဆင့်မြင့်မော်ဒယ်ကို လိုအပ်သည်။ ၎င်းသည် "အလွန်အကျွံတိကျမှု" သို့မဟုတ် "တိကျမှုနည်းပါးခြင်း" ကြောင့် ထုတ်လုပ်မှုအပေါ် သက်ရောက်မှုရှိခြင်းကြောင့် ကုန်ကျစရိတ်များ မြင့်တက်လာခြင်းကို ရှောင်ရှားနိုင်သည်။

၂။ အလုံးစုံတောင့်တင်းမှုကို အာရုံစိုက်ပါ- တိကျမှု၏ "မမြင်ရသောအာမခံချက်"

စက်ရုပ်တစ်ရုပ်၏ ಒಟ್ಟಾರೆတောင့်တင်းမှုသည် မြန်နှုန်းမြင့်ရွေ့လျားမှုအတွင်း ၎င်း၏တိကျမှုတည်ငြိမ်မှုကို တိုက်ရိုက်အကျိုးသက်ရောက်သည်။ ဘောင်နှင့် ရွေ့လျားမှုဝင်ရိုးများ၏ တောင့်တင်းမှု မလုံလောက်ပါက မြန်နှုန်းမြင့်ရွေ့လျားမှုအတွင်း ပုံပျက်ခြင်းဖြစ်ပေါ်နိုင်ပြီး နေရာချထားမှုအမှားအယွင်းများဖြစ်ပေါ်စေနိုင်သည်။ ထို့ကြောင့် စက်ရုပ်တစ်ရုပ်ကို ရွေးချယ်သည့်အခါ ကိုယ်ထည်ပစ္စည်း (အလူမီနီယမ်အလွိုင်း သို့မဟုတ် သံမဏိကဲ့သို့) နှင့် ဂီယာအစိတ်အပိုင်းများ (ဘောလ်ဝက်အူအချင်းနှင့် လမ်းညွှန်ရထားလမ်းအမျိုးအစားကဲ့သို့) ၏တောင့်တင်းမှုကို အာရုံစိုက်ပြီး အလုံးစုံဖွဲ့စည်းပုံသည် မြင့်မားသောတိကျမှုရွေ့လျားမှုကို ပံ့ပိုးပေးနိုင်ကြောင်း သေချာစေသည်။

၃။ စမ်းသပ်မှုနှင့် ပြုပြင်ထိန်းသိမ်းမှုကို အလေးပေးလုပ်ဆောင်ပါ- တိကျမှု၏ "ရေရှည်အာမခံချက်"

အဆင့်မြင့် သုံးဝင်ရိုး servo robot များပင် မှားယွင်းစွာ တပ်ဆင်ခြင်း သို့မဟုတ် လျစ်လျူရှုခြင်းခံရပါက တိကျမှု တဖြည်းဖြည်း ကျဆင်းသွားနိုင်သည်။ ကုမ္ပဏီများသည် အကောင်းဆုံးတိကျမှုရရှိရန် ထိန်းချုပ်မှုစနစ် parameters များ (ဥပမာ gain adjustment နှင့် filter settings များကဲ့သို့) ကို အကောင်းဆုံးဖြစ်အောင် ပရော်ဖက်ရှင်နယ်တပ်ဆင်ခြင်းနှင့် တပ်ဆင်ခြင်းအတွက် စီစဉ်သင့်သည်။ ပုံမှန်ပြုပြင်ထိန်းသိမ်းမှုတွင် ဂီယာအစိတ်အပိုင်းများကို ပုံမှန်သန့်ရှင်းရေးလုပ်ခြင်း၊ ချောဆီများပြန်လည်ဖြည့်တင်းခြင်းနှင့် ဟောင်းနွမ်းမှုနှင့် ညစ်ညမ်းမှုကြောင့် တိကျမှုဆုံးရှုံးမှုကို ကာကွယ်ရန် encoder များနှင့် scales များ၏ သန့်ရှင်းမှုကို စစ်ဆေးခြင်းတို့ ပါဝင်သင့်သည်။