servo manipulator ရဲ့ မော်တာ ပျက်စီးမှု ရှိမရှိကို ဘယ်လို မြန်မြန် ဆုံးဖြတ်ရမလဲ။

မော်တာရှိမရှိကို မြန်မြန်ဆန်ဆန် ဘယ်လိုဆုံးဖြတ်မလဲ။ ဆာဗို ကိုင်တွယ်သူ ပျက်စီးနေသည်

စက်မှုလုပ်ငန်းအလိုအလျောက်လုပ်ဆောင်ခြင်းလုပ်ငန်းစဉ်တွင်၊ servo manipulator သည် ထုတ်လုပ်မှုထိရောက်မှုနှင့် တိကျမှုကို မြှင့်တင်ရန်အတွက် အဓိကကိရိယာတစ်ခုအဖြစ် မရှိမဖြစ်အခန်းကဏ္ဍမှ ပါဝင်သည်။ servo motor သည် servo manipulator ၏ အဓိကအစိတ်အပိုင်းများထဲမှ တစ်ခုဖြစ်ပြီး ၎င်း၏စွမ်းဆောင်ရည်သည် စက်ပစ္စည်းတစ်ခုလုံး၏ လည်ပတ်မှုအခြေအနေနှင့် တိုက်ရိုက်ဆက်စပ်နေသည်။ ထို့ကြောင့် နိုင်ငံတကာလက်ကားဝယ်ယူသူများနှင့် ဆက်စပ်ပြုပြင်ထိန်းသိမ်းမှုဝန်ထမ်းများအနေဖြင့် မော်တာ၏ လုပ်ဆောင်ချက်ကို မြန်ဆန်တိကျစွာ ဆုံးဖြတ်နိုင်ရန် အရေးကြီးပါသည်။ servo ကိုင်တွယ်သူ ပျက်စီးနေပါသည်။ ဤဆောင်းပါးသည် မော်တာနှင့်ပတ်သက်သည့် ဖြစ်နိုင်ချေရှိသော ပြဿနာများကို အချိန်မီ ရှာဖွေတွေ့ရှိနိုင်ရန်၊ လည်ပတ်မှုရပ်တန့်ချိန်ကို လျှော့ချရန်နှင့် ထုတ်လုပ်မှုဆုံးရှုံးမှုများကို လျှော့ချရန်အတွက် လက်တွေ့ကျသော ဆုံးဖြတ်ချက်ချနည်း အမျိုးမျိုးကို အသေးစိတ် မိတ်ဆက်ပေးပါမည်။

၁။ အသွင်အပြင်ကို ကြည့်ပါ
မော်တာ၏ မျက်နှာပြင်ကို စစ်ဆေးပါ- ပထမဦးစွာ မော်တာ၏ အပြင်ဘက်အခွံတွင် အက်ကွဲခြင်း၊ ပုံပျက်ခြင်းနှင့် မီးလောင်ခြင်းကဲ့သို့သော ရုပ်ပိုင်းဆိုင်ရာ ပျက်စီးမှုများ ရှိမရှိကို သေချာစွာ စစ်ဆေးပါ။ ဤအခြေအနေများ တွေ့ရှိပါက မော်တာ၏ အတွင်းပိုင်းလည်း ပျက်စီးသွားနိုင်ပြီး နောက်ထပ် နက်ရှိုင်းသော စစ်ဆေးမှုများ လိုအပ်ပါသည်။ ထို့အပြင် မော်တာ၏ တပ်ဆင်သည့် ဝက်အူများ လျော့နေခြင်း ရှိမရှိ စစ်ဆေးပါ။ ၎င်းတို့ လျော့နေပါက မော်တာသည် လည်ပတ်နေစဉ်အတွင်း တုန်ခါနိုင်ပြီး ရေရှည်တွင် မော်တာ အစိတ်အပိုင်းများကို ပျက်စီးစေမည်ဖြစ်သည်။
ဝါယာကြိုးတာမီနယ်များနှင့် ကေဘယ်လ်များကို စစ်ဆေးပါ- မော်တာ၏ ဝါယာကြိုးတာမီနယ်များသည် အောက်ဆီဒေးရှင်းဖြစ်ခြင်း၊ မီးလောင်ခြင်း သို့မဟုတ် လျော့ရဲနေခြင်း ရှိ၊ မရှိ စစ်ဆေးပါ။ ကေဘယ်လ်များ ပျက်စီးနေခြင်း၊ သက်တမ်းရင့်ခြင်း သို့မဟုတ် ကျိုးပဲ့နေခြင်း ရှိ၊ မရှိ စစ်ဆေးပါ။ ထိတွေ့မှုညံ့ဖျင်းခြင်း သို့မဟုတ် ကေဘယ်လ်ပျက်စီးခြင်းသည် မော်တာ၏ ပုံမှန်ပါဝါထောက်ပံ့မှုနှင့် အချက်ပြထုတ်လွှင့်မှုကို ထိခိုက်စေနိုင်ပြီး မော်တာပင် ချို့ယွင်းခြင်း သို့မဟုတ် ချို့ယွင်းခြင်း ဖြစ်စေနိုင်သည်။

၂။ အကြားနှင့် အထိအတွေ့ဆိုင်ရာ ဆုံးဖြတ်ချက်
မော်တာအသံကို နားထောင်ပါ- မော်တာလည်ပတ်နေစဉ်အတွင်း ပုံမှန် servo မော်တာသည် တည်ငြိမ်ပြီး စည်းချက်ညီသော ဟမ်းသံကို ထုတ်လွှတ်လေ့ရှိသည်။ ပွတ်တိုက်သံကို စူးရှစွာကြားရပါက rotor နှင့် stator အကြား bearing ဟောင်းနွမ်းခြင်း သို့မဟုတ် ပွတ်တိုက်မှုကြောင့် ဖြစ်နိုင်သည်။ ပုံမှန်မဟုတ်သော ဆူညံသံများသည် ဂီယာဂီယာအစိတ်အပိုင်းများတွင် ပြဿနာရှိကြောင်း ညွှန်ပြလေ့ရှိသည်။ မမှန်သော ခေါက်သံများသည် လျော့ရဲနေသော သို့မဟုတ် မညီမျှသော စက်ပိုင်းဆိုင်ရာဖွဲ့စည်းပုံများကြောင့် ဖြစ်နိုင်သည်။ အူသံများသည် မော်တာ၏ လျှပ်စစ်သံလိုက်စက်ကွင်း သို့မဟုတ် ထိန်းချုပ်မှုစနစ်နှင့် ဆက်စပ်နေလေ့ရှိပြီး ၎င်းသည် မသင့်လျော်သော driver parameter setting များ သို့မဟုတ် မော်တာရှိ အတွင်းပိုင်း short circuits များကြောင့် ဖြစ်နိုင်သည်။
မော်တာအိမ်ရာကို ထိပါ- မော်တာသည် အချိန်အတော်ကြာ လည်ပတ်ပြီးနောက်၊ မော်တာအိမ်ရာ၏ အပူချိန် ပုံမှန်မဟုတ်ဘဲ မြင့်တက်လာခြင်း ရှိ၊ မရှိကို သင့်လက်ဖမိုးဖြင့် ညင်သာစွာ ထိကြည့်ပါ။ အပူချိန် လွန်ကဲခြင်းသည် မော်တာ၏ အတွင်းပိုင်း လှည့်ပတ်မှုတွင် အပူပျံ့နှံ့မှု ညံ့ဖျင်းခြင်း၊ ဝန်ပိခြင်း သို့မဟုတ် ရှော့ပတ်လမ်းကြောင့် ဖြစ်နိုင်သည်။ ပုံမှန်အခြေအနေများတွင်၊ မော်တာအိမ်ရာ၏ အပူချိန်ကို ယေဘုယျအားဖြင့် 80°C ထက် မပိုသော ကျိုးကြောင်းဆီလျော်သော အတိုင်းအတာအတွင်း ထားရှိသင့်သည်။ မော်တာ၏ ပါဝါ၊ မော်ဒယ်နှင့် အလုပ်လုပ်သည့်ပတ်ဝန်းကျင်ကဲ့သို့သော အချက်များအပေါ် အခြေခံ၍ သီးခြားအပူချိန်ကိုလည်း ဆုံးဖြတ်သင့်သည်။ တစ်ချိန်တည်းမှာပင်၊ မော်တာမျက်နှာပြင် တုန်ခါနေခြင်း ရှိ၊ မရှိကို အာရုံစိုက်ပါ။ တုန်ခါမှု အလွန်များပြားပါက မော်တာ bearing ဟောင်းနွမ်းနေခြင်း၊ rotor မညီမျှခြင်း သို့မဟုတ် စက်ပိုင်းဆိုင်ရာ တပ်ဆင်မှု မမှန်ကန်ခြင်းတို့ကို ညွှန်ပြနိုင်သည်။

၃။ ထောက်လှမ်းရန် ကိရိယာများကို အသုံးပြုပါ
မာလ်တီမီတာ ရှာဖွေခြင်း
ဝါယာကြိုးခုခံမှုကို တိုင်းတာပါ- မော်တာ၏ ပါဝါကို ပိတ်ပြီး မော်တာ၏ ဝါယာကြိုးအစွန်းများကို ဖော်ထုတ်ရန် သက်ဆိုင်ရာ အစိတ်အပိုင်းများကို ဖြုတ်ပါ။ သုံးဆင့်ဝါယာကြိုးများကြားရှိ ခုခံမှုတန်ဖိုးများကို တိုင်းတာရန် မာလ်တီမီတာ၏ ခုခံမှုအကွာအဝေးကို အသုံးပြုပါ။ ပုံမှန်အခြေအနေများတွင် သုံးဆင့်ဝါယာကြိုးများ၏ ခုခံမှုတန်ဖိုးများသည် ညီမျှ သို့မဟုတ် နီးကပ်သင့်သည်။ တစ် သို့မဟုတ် နှစ်ဆင့်၏ ခုခံမှုတန်ဖိုးသည် သိသာထင်ရှားစွာ ကြီးမားသည် သို့မဟုတ် သေးငယ်သည် သို့မဟုတ် အဆုံးမရှိ (ပွင့်လင်းသောပတ်လမ်း) သို့မဟုတ် သုည (ရှော့ပတ်လမ်း) ဖြစ်ပါက မော်တာဝါယာကြိုးချို့ယွင်းနေကြောင်း ဆိုလိုသည်။ ဥပမာအားဖြင့်၊ တစ်ဆင့်ဝါယာကြိုး၏ ခုခံမှုတန်ဖိုးသည် အခြားနှစ်ဆင့်ထက် များစွာပိုများပါက၊ ပွင့်လင်းသောပတ်လမ်း သို့မဟုတ် ထိတွေ့မှုညံ့ဖျင်းခြင်းပြဿနာရှိကြောင်း ညွှန်ပြနိုင်သည်။ ခုခံမှုတန်ဖိုးသည် သုညဖြစ်ပါက၊ ဝါယာကြိုးသည် ရှော့ပတ်လမ်းဖြစ်နေကြောင်း ညွှန်ပြသည်။
insulation resistance ကိုစစ်ဆေးပါ- မော်တာ winding နှင့် casing အကြား insulation resistance ကိုတိုင်းတာရန် insulation resistance meter (megohmmeter) ကိုသုံးပါ။ ပုံမှန်အခြေအနေများတွင် insulation resistance တန်ဖိုးသည် megohms အများအပြားထက်ကျော်လွန်သင့်သည်။ insulation resistance တန်ဖိုးအလွန်နည်းပါက မော်တာ၏ insulation စွမ်းဆောင်ရည်ယိုယွင်းလာကြောင်းနှင့် ယိုစိမ့်မှုအန္တရာယ်ရှိနိုင်ပြီး မော်တာ winding ကို အလွယ်တကူပျက်စီးစေနိုင်သလို ဘေးကင်းရေးမတော်တဆမှုပင်ဖြစ်စေနိုင်သည်။
Oscilloscope ထောက်လှမ်းခြင်း- မော်တာ၏ လျှပ်စစ်အချက်ပြလှိုင်းပုံစံကို oscilloscope မှတစ်ဆင့် ပိုမိုအလိုလိုသိရှိနိုင်ပါသည်။ ဗို့အားနှင့် လျှပ်စီးကြောင်းကဲ့သို့သော အချက်ပြလှိုင်းပုံစံများသည် ပုံမှန်ဖြစ်မဖြစ် ကြည့်ရှုရန် oscilloscope ၏ probe ကို မော်တာ၏ output အဆုံး သို့မဟုတ် သက်ဆိုင်ရာ control signal line နှင့် ချိတ်ဆက်ပါ။ ဥပမာအားဖြင့်၊ ပုံမှန်မော်တာ drive signal သည် ပုံမှန် square wave သို့မဟုတ် sine wave ဖြစ်သင့်သည်။ waveform သည် ပုံပျက်နေခြင်း၊ jittered ဖြစ်နေခြင်း၊ burred ဖြစ်နေခြင်း သို့မဟုတ် ပုံမှန်မဟုတ်သော amplitude ရှိပါက မော်တာ သို့မဟုတ် driver တွင် ချို့ယွင်းနေနိုင်သည်။ Oscilloscope ထောက်လှမ်းခြင်းသည် encoder signal ပုံမှန်ဖြစ်မဖြစ်နှင့် driver output တည်ငြိမ်မှုရှိမရှိ ဆုံးဖြတ်ခြင်းကဲ့သို့သော ချို့ယွင်းချက်အမှတ်ကို နည်းပညာရှင်များအား လျင်မြန်စွာရှာဖွေရန် ကူညီပေးနိုင်ပါသည်။

၄။ ကိုးကားချက်အချက်ပေးအချက်အလက်နှင့်ချို့ယွင်းချက်ကုဒ်များ
ဒရိုင်ဘာအချက်ပေးမီးကို စစ်ဆေးပါ- ဆာဗိုမော်တာဒရိုင်ဘာအများစုတွင် အချက်ပေးမီးများ တပ်ဆင်ထားပြီး ဤညွှန်ပြမီးများ၏ အရောင်များနှင့် မှိတ်တုတ်မှိတ်တုတ်ပုံစံများတွင် သီးခြားချို့ယွင်းချက်အချက်အလက်များ ပါရှိလေ့ရှိသည်။ ဥပမာအားဖြင့်၊ အဆက်မပြတ်လင်းနေသော အနီရောင်ညွှန်ပြမီးသည် မော်တာဝန်လွန်ကဲခြင်း၊ ပတ်လမ်းတို သို့မဟုတ် ဒရိုင်ဘာပျက်ကွက်ခြင်းကဲ့သို့သော ဟာ့ဒ်ဝဲချို့ယွင်းမှုကို ညွှန်ပြနိုင်သည်။ မှိတ်တုတ်မှိတ်တုတ် အဝါရောင်ညွှန်ပြမီးသည် ဝန်လွန်ကဲခြင်း၊ အပူလွန်ကဲခြင်း သို့မဟုတ် အန်ကုဒ်ဒါအချက်ပြမှု မူမမှန်ခြင်းကို ညွှန်ပြနိုင်သည်။ တိကျသောအဓိပ္ပာယ်ကို ဒရိုင်ဘာလက်စွဲအတိုင်း အဓိပ္ပာယ်ဖွင့်ဆိုရန် လိုအပ်သည်။
ချို့ယွင်းချက်ကုဒ်ကိုဖတ်ပါ- servo manipulator ချို့ယွင်းသွားသောအခါ၊ ထိန်းချုပ်စနစ်သည် သက်ဆိုင်ရာချို့ယွင်းချက်ကုဒ်ကို မကြာခဏမှတ်တမ်းတင်လေ့ရှိသည်။ ဤချို့ယွင်းချက်ကုဒ်များသည် လျင်မြန်စွာချို့ယွင်းချက်ရှာဖွေရန်အတွက် အရေးကြီးသောအခြေခံတစ်ခုဖြစ်သည်။ ဝယ်ယူသူများ သို့မဟုတ် ပြုပြင်ထိန်းသိမ်းရေးဝန်ထမ်းများသည် servo manipulator ၏အသုံးပြုသူလက်စွဲကို ဖတ်ရှုခြင်း သို့မဟုတ် ပစ္စည်းပေးသွင်းသူထံ ဆက်သွယ်ခြင်းဖြင့် ချို့ယွင်းချက်ကုဒ်များ၏ အသေးစိတ်ရှင်းလင်းချက်များကို ရယူနိုင်ပါသည်။ ဥပမာအားဖြင့်၊ servo manipulator အမှတ်တံဆိပ်တစ်ခုခု၏ ချို့ယွင်းချက်ကုဒ် "20504" သည် မော်တာအပူချိန် အလွန်မြင့်မားနေကြောင်း ညွှန်ပြပြီး အပူပျံ့နှံ့မှုပြဿနာများ သို့မဟုတ် overload ကြောင့်ဖြစ်နိုင်သည်။ ချို့ယွင်းချက်ကုဒ် "10023" သည် encoder ချို့ယွင်းမှုကို ညွှန်ပြနိုင်ပြီး encoder ချိတ်ဆက်မှု၊ ချိန်ညှိမှု သို့မဟုတ် ပျက်စီးမှုကို ထပ်မံစစ်ဆေးရန် လိုအပ်ပါသည်။

၅။ လုပ်ဆောင်နိုင်စွမ်းဆိုင်ရာ စမ်းသပ်မှုများကို လုပ်ဆောင်ပါ
ဝန်မပါသော လည်ပတ်မှုစမ်းသပ်မှု- ဘေးကင်းရေးကို သေချာစေရန် အခြေခံအားဖြင့်၊ servo manipulator တွင် ဝန်မပါသော လည်ပတ်မှုစမ်းသပ်မှုကို ဦးစွာလုပ်ဆောင်ပါ။ ဝန်မပါသောအခြေအနေများတွင် မော်တာ၏ စတင်ခြင်း၊ ရပ်တန့်ခြင်း၊ ရှေ့သို့နှင့် ပြောင်းပြန်လည်ပတ်ခြင်းနှင့် မြန်နှုန်းထိန်းညှိခြင်းလုပ်ဆောင်ချက်များသည် ပုံမှန်ဖြစ်မဖြစ် စောင့်ကြည့်ပါ။ မော်တာတွင် စတင်ရန်ခက်ခဲခြင်း၊ လည်ပတ်မှုမတည်မငြိမ်ဖြစ်ခြင်း၊ မြန်နှုန်းလွန်ကဲစွာ သွေဖည်ခြင်း သို့မဟုတ် ဝန်မပါသောအခါ ပုံမှန်မဟုတ်သောဆူညံသံကဲ့သို့သော ပြဿနာများရှိပါက မော်တာကိုယ်တိုင် သို့မဟုတ် drive control system တွင် ချို့ယွင်းချက်ရှိနိုင်ပါသည်။ ဥပမာအားဖြင့်၊ မော်တာ bearing ဟောင်းနွမ်းခြင်းသည် ဝန်မပါသောလည်ပတ်မှုအတွင်း တုန်ခါမှုနှင့် ဆူညံသံများ တိုးလာစေနိုင်သည်။ driver parameter setting များ မမှန်ကန်ခြင်းသည် မော်တာအမြန်နှုန်း မတည်မငြိမ်ဖြစ်ခြင်း စသည်တို့ကို ဖြစ်စေနိုင်သည်။
ဝန်အားလည်ပတ်မှုစမ်းသပ်မှု- ပုံမှန်ဝန်အားမရှိသောလည်ပတ်မှုအပေါ်အခြေခံ၍ servo manipulator သည် အမှန်တကယ်အလုပ်လုပ်သည့်အခြေအနေကိုတုပရန် ဝန်အားကိုတဖြည်းဖြည်းတိုးမြှင့်ပါ။ ဝန်အားအခြေအနေများအောက်တွင် မော်တာ၏လည်ပတ်မှုကိုကြည့်ရှုပြီး အပူလွန်ကဲခြင်း၊ ဝန်အားလွန်ကဲမှုကာကွယ်မှု၊ မြန်နှုန်းလွန်ကဲခြင်း၊ မတိကျသောနေရာချထားမှုစသည့်ပြဿနာများရှိမရှိစစ်ဆေးပါ။ မော်တာသည် ဝန်အားလွန်ကဲမှုအချက်ပေးမှုကဲ့သို့သော သတ်မှတ်ထားသောဝန်အောက်တွင် ပုံမှန်အလုပ်မလုပ်နိုင်ပါက၊ မြန်နှုန်းသည် သတ်မှတ်ထားသောတန်ဖိုးထက်သိသိသာသာနိမ့်ကျပါက သို့မဟုတ် မျှော်မှန်းထားသော torque output ကိုမရရှိနိုင်ပါက မော်တာစွမ်းဆောင်ရည်ကျဆင်းခြင်း သို့မဟုတ် ပျက်စီးသွားနိုင်ပါသည်။ ဥပမာအားဖြင့်၊ မော်တာ winding ရှိ ဒေသတွင်း short circuit တစ်ခုသည် ၎င်း၏ output power ကိုလျော့ကျစေပြီး ဝန်အားတိုးလာသောအခါ လိုအပ်ချက်ကိုမဖြည့်ဆည်းနိုင်ပါ။ စက်ပိုင်းဆိုင်ရာဂီယာအစိတ်အပိုင်းချို့ယွင်းခြင်းသည် မော်တာဝန်အားအလွန်များပြားစေပြီး မော်တာ၏ပုံမှန်လည်ပတ်မှုကိုထိခိုက်စေနိုင်သည်။

၆။ ဆက်စပ်အစိတ်အပိုင်းများကို စစ်ဆေးပါ
အန်ကုဒ်ဒါ စစ်ဆေးခြင်း- အန်ကုဒ်ဒါသည် servo မော်တာ၏ အရေးကြီးသော အစိတ်အပိုင်းတစ်ခုဖြစ်ပြီး မော်တာ၏ အနေအထားနှင့် အမြန်နှုန်းအချက်အလက်များကို ထောက်လှမ်းရန် အသုံးပြုသည်။ စမ်းသပ်အချက်ပြမှုပေးပို့ရန်နှင့် အန်ကုဒ်ဒါ၏ တုံ့ပြန်ချက်ဒေတာ တိကျမှန်ကန်ပြီး တည်ငြိမ်မှုရှိမရှိ ကြည့်ရှုရန် ပရော်ဖက်ရှင်နယ် အန်ကုဒ်ဒါ ထောက်လှမ်းကိရိယာကို အသုံးပြုပါ။ ဒေတာများ ခုန်တက်ခြင်း၊ ပျောက်ဆုံးခြင်း သို့မဟုတ် အမှားအယွင်း အလွန်ကြီးမားပါက အန်ကုဒ်ဒါ ပျက်စီးနေခြင်း သို့မဟုတ် အဆက်အသွယ် ညံ့ဖျင်းခြင်း ရှိကြောင်း ညွှန်ပြနိုင်သည်။ ထို့အပြင်၊ ၎င်းသည် ပုံမှန်ဖြစ်မဖြစ် ကနဦး ဆုံးဖြတ်ချက်ချရန်အတွက် အန်ကုဒ်ဒါ၏ အသွင်အပြင်၊ ချိတ်ဆက်မှုလိုင်းနှင့် တပ်ဆင်မှု လျော့ရဲနေခြင်း ရှိမရှိကိုလည်း စစ်ဆေးနိုင်သည်။ ဥပမာအားဖြင့်၊ အန်ကုဒ်ဒါ၏ ကြိတ်ပြား ညစ်ပတ်နေခြင်း သို့မဟုတ် ပျက်စီးနေခြင်း ရှိ၊ မရှိနှင့် ချိတ်ဆက်ကြိုး ဟောင်းနွမ်းနေခြင်း သို့မဟုတ် ပျက်စီးနေခြင်း ရှိ၊ မရှိသည် ၎င်း၏ ပုံမှန်လည်ပတ်မှုကို ထိခိုက်မည်ဖြစ်သည်။
ဘယ်ရင်စစ်ဆေးခြင်း- မော်တာရိုးတံကို လက်ဖြင့်လှည့်၍ ရပ်တန့်ခြင်း၊ ပုံမှန်မဟုတ်သော ခုခံမှု သို့မဟုတ် လျော့ရဲခြင်း ရှိမရှိ စမ်းသပ်ပါ။ လည်ပတ်မှုသည် ပြောင်းလွယ်ပြင်လွယ်မရှိခြင်း သို့မဟုတ် ပုံမှန်မဟုတ်သော အသံထွက်ပါက ဘယ်ရင်သည် ဟောင်းနွမ်းနေခြင်း၊ ဆီမရှိခြင်း သို့မဟုတ် ပျက်စီးနေခြင်း ဖြစ်နိုင်သည်။ လက်ကိုင်ကိရိယာပေါ်တွင် တပ်ဆင်ထားသော မော်တာများအတွက် လက်ကိုင်ကိရိယာသည် ပြောင်းလွယ်ပြင်လွယ်နှင့် ချောမွေ့စွာ ရွေ့လျားခြင်း ရှိ၊ မရှိကို ကြည့်ရှုခြင်းဖြင့် ဘယ်ရင်၏ အခြေအနေကို သွယ်ဝိုက်သောနည်းဖြင့် ဆုံးဖြတ်နိုင်သည်။ ဥပမာအားဖြင့် လက်ကိုင်ကိရိယာ လှုပ်ခါခြင်း၊ ရပ်တန့်ခြင်း သို့မဟုတ် ရွေ့လျားနေစဉ်အတွင်း ထပ်ခါတလဲလဲ နေရာချထားခြင်း၏ တိကျမှု လျော့နည်းသွားပါက မော်တာဘယ်ရင် ချို့ယွင်းမှုကြောင့် ဖြစ်နိုင်ပါတယ်။
အအေးပေးစနစ်စစ်ဆေးခြင်း- မော်တာ၏အအေးပေးပန်ကာသည် ပုံမှန်လည်ပတ်နေခြင်းရှိမရှိနှင့် အပူစုပ်ကန်တွင် ဖုန်မှုန့်များပိတ်ဆို့နေခြင်းရှိမရှိ စစ်ဆေးပါ။ အပူပျံ့နှံ့မှုညံ့ဖျင်းပါက မော်တာအပူချိန်မြင့်တက်လာပြီး မော်တာအတွင်းရှိ အပူလျှပ်ကာပစ္စည်းဟောင်းနွမ်းခြင်းကို အရှိန်မြှင့်စေပြီး မော်တာပျက်စီးခြင်းကို ဖြစ်စေသည်။ လိုအပ်ပါက အပူစုပ်ကန်ပေါ်ရှိ ဖုန်မှုန့်များကို သန့်ရှင်းရန် ဖိသိပ်ထားသောလေကို အသုံးပြုနိုင်ပြီး အပူပျံ့နှံ့မှုလမ်းကြောင်းကို ပိတ်ဆို့ခြင်းမရှိစေရန် သေချာစေသည်။ တစ်ချိန်တည်းမှာပင် အအေးပေးပန်ကာ၏ မော်တာပျက်စီးနေခြင်းရှိမရှိ စစ်ဆေးပါ။ ပျက်စီးနေပါက အချိန်မီ အစားထိုးသင့်သည်။

၇။ ပုံမှန်မော်တာ ကန့်သတ်ချက်များကို နှိုင်းယှဉ်ပါ
မော်တာအမည်ပြားအချက်အလက်များကို စုဆောင်းပါ- နှိုင်းယှဉ်မှုမစတင်မီ၊ မော်တာမော်ဒယ်၊ အဆင့်သတ်မှတ်ထားသောဗို့အား၊ အဆင့်သတ်မှတ်ထားသောလျှပ်စီးကြောင်း၊ အဆင့်သတ်မှတ်ထားသောပါဝါ၊ အဆင့်သတ်မှတ်ထားသောအမြန်နှုန်း၊ လျှပ်ကာအဆင့်၊ ကာကွယ်မှုအဆင့် စသည်တို့အပါအဝင် မော်တာအမည်ပြားပေါ်ရှိ ကွဲပြားသောကန့်သတ်ချက်များကို ဂရုတစိုက်စစ်ဆေးပါ။ ဤကန့်သတ်ချက်များသည် မော်တာကောင်းမွန်စွာအလုပ်လုပ်နေခြင်းရှိမရှိ ဆုံးဖြတ်ရန်အတွက် အရေးကြီးသောအခြေခံများဖြစ်သည်။
တကယ့်တိုင်းတာခြင်းနှင့် နှိုင်းယှဉ်ခြင်း- မော်တာ၏ တကယ့်အလုပ်လုပ်နေသော လျှပ်စီးကြောင်းကို တိုင်းတာရန် ကလစ်အမ်မီတာကဲ့သို့သော သက်ဆိုင်ရာကိရိယာများကို အသုံးပြုပါ၊ မော်တာ၏ တကယ့်အမြန်နှုန်းကို တိုင်းတာရန် တာချိုမီတာ စသည်တို့ကို အသုံးပြုပါ၊ တိုင်းတာမှုရလဒ်များကို တံဆိပ်ပြားပေါ်ရှိ အဆင့်သတ်မှတ်ထားသော ကန့်သတ်ချက်များနှင့် နှိုင်းယှဉ်ပါ။ တကယ့်လျှပ်စီးကြောင်းသည် အဆင့်သတ်မှတ်ထားသော လျှပ်စီးကြောင်းထက် သိသိသာသာ ကျော်လွန်ပါက မော်တာသည် ဝန်ပိနေခြင်း သို့မဟုတ် ရှော့ပတ်လမ်းတစ်ခု ရှိနေကြောင်း ညွှန်ပြနိုင်သည်။ တကယ့်အမြန်နှုန်းသည် အဆင့်သတ်မှတ်ထားသော အမြန်နှုန်းမှ အလွန်အကျွံ သွေဖည်သွားပါက မော်တာ၏ ထိန်းချုပ်မှုစနစ် ချို့ယွင်းမှု သို့မဟုတ် စက်ပိုင်းဆိုင်ရာ ဂီယာအစိတ်အပိုင်းများ၏ ပုံမှန်မဟုတ်မှု ဖြစ်နိုင်သည်။

၈။ ပုံမှန်ပြုပြင်ထိန်းသိမ်းမှုနှင့် ကြိုတင်ကာကွယ်မှုစစ်ဆေးခြင်း
ပြုပြင်ထိန်းသိမ်းမှုအစီအစဉ်တစ်ခု ရေးဆွဲပါ- servo manipulator ၏ မော်တာသည် ကောင်းမွန်သော လည်ပတ်မှုအခြေအနေကို အမြဲထိန်းသိမ်းထားပြီး ချို့ယွင်းမှုဖြစ်နိုင်ခြေကို လျှော့ချရန်အတွက် ကျိုးကြောင်းဆီလျော်သော ပုံမှန်ပြုပြင်ထိန်းသိမ်းမှုအစီအစဉ်ကို ရေးဆွဲသင့်သည်။ စက်ပစ္စည်းအသုံးပြုမှုကြိမ်နှုန်းနှင့် အလုပ်ခွင်ပတ်ဝန်းကျင်ပေါ် မူတည်၍ ၃ လမှ ၆ လတစ်ကြိမ် ပြည့်စုံသောစစ်ဆေးမှုနှင့် ပြုပြင်ထိန်းသိမ်းမှုပြုလုပ်ရန် အကြံပြုထားသည်။ ပြုပြင်ထိန်းသိမ်းမှုအကြောင်းအရာတွင် မော်တာ၏ မျက်နှာပြင်နှင့် အတွင်းပိုင်းရှိ ဖုန်မှုန့်နှင့် အညစ်အကြေးများကို သန့်ရှင်းရေးလုပ်ခြင်း၊ မော်တာ၏ ချိတ်ဆက်ကိရိယာများ လျော့ရဲနေခြင်းရှိမရှိ စစ်ဆေးခြင်း၊ bearings များကို ချောဆီလိမ်းခြင်းနှင့် အအေးပေးစနစ် ပုံမှန်ဖြစ်မဖြစ် စစ်ဆေးခြင်းတို့ ပါဝင်သည်။
ကြိုတင်ကာကွယ်မှုစစ်ဆေးခြင်း- နေ့စဉ်အသုံးပြုရာတွင် ဖြစ်နိုင်ချေရှိသော ချို့ယွင်းချက်များကို အချိန်မီသိရှိနိုင်ရန် ပုံမှန်ကြိုတင်ကာကွယ်မှုစစ်ဆေးခြင်းများ ပြုလုပ်ပါသည်။ ဥပမာအားဖြင့် မော်တာ၏ လည်ပတ်နေသောအသံ၊ အပူချိန်၊ တုန်ခါမှုစသည်တို့တွင် မူမမှန်သောပြောင်းလဲမှုများ ရှိမရှိ ကြည့်ရှုပါ။ မော်တာတာမီနယ်များနှင့် ကြိုးများတွင် အပူလွန်ကဲခြင်း၊ အောက်ဆီဒေးရှင်း၊ ကျိုးပဲ့ခြင်း စသည်တို့၏ လက္ခဏာများ ရှိမရှိ စစ်ဆေးပါ။ ယာဉ်မောင်း၏ အချက်ပေးညွှန်ပြချက်နှင့် ချို့ယွင်းချက်ကုဒ်ပြသမှုကို အာရုံစိုက်ပါ။ ဤရိုးရှင်းသော နေ့စဉ်စစ်ဆေးမှုများမှတစ်ဆင့် ချို့ယွင်းချက်၏ အစောပိုင်းအဆင့်တွင် ပြဿနာများကို ရှာဖွေတွေ့ရှိနိုင်သောကြောင့် ချို့ယွင်းချက် ထပ်မံကျယ်ပြန့်လာခြင်းကို ရှောင်ရှားရန် သက်ဆိုင်ရာအစီအမံများကို ပြုလုပ်နိုင်ပါသည်။

၉။ မော်တာပျက်စီးမှု၏ အဖြစ်များသော အကြောင်းရင်းများကို ခွဲခြမ်းစိတ်ဖြာခြင်း
ဝန်ပိုတင်ခြင်း- ရေရှည်ဝန်ပိုတင်ခြင်းသည် servo မော်တာပျက်စီးမှု၏ အဖြစ်များသော အကြောင်းရင်းများထဲမှ တစ်ခုဖြစ်သည်။ မော်တာမှ သယ်ဆောင်သော ဝန်သည် ၎င်း၏ သတ်မှတ်ထားသော ပါဝါထက် ကျော်လွန်သွားသောအခါ၊ မော်တာ လျှပ်စီးကြောင်း အလွန်များပြားပြီး ဝါယာကြိုးများ အပူလွန်ကဲလာကာ၊ ထို့ကြောင့် insulation ပစ္စည်း၏ အိုမင်းရင့်ရော်မှုကို အရှိန်မြှင့်စေပြီး၊ နောက်ဆုံးတွင် ဝါယာကြိုးသည် short-circuit၊ open circuit သို့မဟုတ် ground fault ဖြစ်စေသည်။ ဥပမာအားဖြင့်၊ ဝန်လေးများကို ကိုင်တွယ်ခြင်း သို့မဟုတ် manipulator ကို မကြာခဏ စတင်ရပ်တန့်ခြင်း လုပ်ငန်းစဉ်တွင်၊ ဝန် parameters သို့မဟုတ် control strategy များကို ကျိုးကြောင်းဆီလျော်စွာ မသတ်မှတ်ပါက၊ မော်တာကို ဝန်ပိုတင်ရန် လွယ်ကူသည်။
ပါဝါထောက်ပံ့မှုပြဿနာ- မတည်ငြိမ်သော ပါဝါထောက်ပံ့မှုသည် servo မော်တာအပေါ် ကြီးမားသောသက်ရောက်မှုရှိလိမ့်မည်။ ဗို့အားလွန်ကဲခြင်းသည် မော်တာ winding ကို အပူလွန်ကဲစေပြီး insulation ပြိုကွဲစေနိုင်သည်။ ဗို့အားနည်းလွန်းခြင်းသည် မော်တာစတင်ရန်ခက်ခဲခြင်း၊ ပုံမှန်အလုပ်မလုပ်ခြင်း သို့မဟုတ် မော်တာကိုပင် မီးလောင်ခြင်းဖြစ်စေနိုင်သည်။ ထို့အပြင်၊ ပါဝါထောက်ပံ့မှုတွင် harmonic interference သည် မော်တာတုန်ခါမှု၊ ဆူညံသံတိုးလာခြင်းနှင့် စွမ်းဆောင်ရည်လျော့ကျခြင်းကဲ့သို့သော ပြဿနာများကိုလည်း ဖြစ်စေနိုင်သည်။ ဥပမာအားဖြင့်၊ စက်ရုံ၏ ပါဝါစနစ်တွင်၊ ကြီးမားသော စက်ပစ္စည်းများ စတင်ခြင်းနှင့် ရပ်တန့်ခြင်း၊ ဓာတ်အားလိုင်းပြတ်တောက်ခြင်း သို့မဟုတ် ဓာတ်အားလိုင်းများ အိုမင်းခြင်းကဲ့သို့သော ဖြစ်စဉ်များရှိပါက ပါဝါထောက်ပံ့မှု အရည်အသွေး ကျဆင်းနိုင်ပြီး မော်တာ၏ ပုံမှန်လည်ပတ်မှုကို ထိခိုက်စေနိုင်သည်။
ပတ်ဝန်းကျင်ဆိုင်ရာအချက်များ- ပြင်းထန်သောအလုပ်ခွင်ပတ်ဝန်းကျင်သည် မော်တာပျက်စီးမှုကို အရှိန်မြှင့်ပေးလိမ့်မည်။ ဥပမာအားဖြင့်၊ အပူချိန်မြင့်မားခြင်း၊ စိုထိုင်းဆမြင့်မားခြင်း၊ ဖုန်မှုန့်များခြင်း၊ ချေးတက်သောဓာတ်ငွေ့စသည့်ပတ်ဝန်းကျင်တွင်၊ မော်တာ၏အပူပျံ့နှံ့မှုစွမ်းဆောင်ရည်ကျဆင်းခြင်း၊ လျှပ်ကာပစ္စည်းသည် အလွယ်တကူစိုစွတ်ပြီး အိုမင်းလာခြင်း၊ သတ္တုအစိတ်အပိုင်းများသည် သံချေးတက်ခြင်းနှင့် ချေးတက်ခြင်းတို့ကြောင့် မော်တာ၏စွမ်းဆောင်ရည်နှင့် သက်တမ်းကို ထိခိုက်စေပါသည်။ မော်တာ၏ကာကွယ်မှုအဆင့် မလုံလောက်ပါက သံမှုန့်များ၊ ဆီအစွန်းအထင်းများ၊ ရေစသည့် ပြင်ပအရာဝတ္ထုများ ဝင်ရောက်လာမည်ဖြစ်ပြီး၊ ၎င်းသည် အတွင်းပိုင်းလျှပ်စီးပတ်လမ်းတိုခြင်း၊ ထိတွေ့မှုညံ့ဖျင်းခြင်း သို့မဟုတ် မော်တာ၏စက်ပိုင်းဆိုင်ရာ အနှောင့်အယှက်ဖြစ်ခြင်းကဲ့သို့သော ပြဿနာများကိုပါ ဖြစ်စေပါသည်။
စက်ပိုင်းဆိုင်ရာ ချို့ယွင်းမှု- စက်ပိုင်းဆိုင်ရာဖွဲ့စည်းပုံ ချို့ယွင်းမှုကြောင့် မော်တာကိုလည်း ပျက်စီးစေပါသည်။ ဥပမာအားဖြင့်၊ ဝက်ဝံပွန်းခြင်း၊ ဂီယာပျက်စီးခြင်း၊ ခါးပတ်ဟောင်းနွမ်းခြင်းနှင့် လျော့ရဲခြင်းတို့ကြောင့် လည်ပတ်နေစဉ်အတွင်း မော်တာ၏တုန်ခါမှုကို ပိုမိုပြင်းထန်စေပြီး ဝန်ကို တိုးစေပြီး မော်တာအပူလွန်ကဲခြင်းနှင့် လှည့်ပတ်မှုပင်ပန်းနွမ်းနယ်မှုကို ပျက်စီးစေပါသည်။ ထို့အပြင်၊ ချိတ်ဆက်မှု eccentricity နှင့် transmission shaft bending ကဲ့သို့သော စက်ပိုင်းဆိုင်ရာ အစိတ်အပိုင်းများကို မသင့်လျော်စွာ တပ်ဆင်ခြင်းသည် မော်တာ၏ မူမမှန်သောတုန်ခါမှုနှင့် ဆူညံသံများကိုလည်း ဖြစ်ပေါ်စေပြီး မော်တာ၏ ပုံမှန်လည်ပတ်မှုကို ထိခိုက်စေပါသည်။

၁၀။ အကျဉ်းချုပ်
မော်တာရှိမရှိကို လျင်မြန်စွာနှင့် တိကျစွာ ဆုံးဖြတ်ရန် servo ကိုင်တွယ်သူ ပျက်စီးသွားပါက၊ နည်းလမ်းအမျိုးမျိုးနှင့် နည်းလမ်းများကို ပေါင်းစပ်အသုံးပြုရန် လိုအပ်ပါသည်။ အသွင်အပြင်စစ်ဆေးခြင်း၊ ကြားခြင်းနှင့် ထိတွေ့ခြင်းဆိုင်ရာ ဆုံးဖြတ်ချက်ချခြင်း၊ ကိရိယာထောက်လှမ်းခြင်း၊ အချက်ပေးအချက်အလက် ခွဲခြမ်းစိတ်ဖြာခြင်း၊ ဆက်စပ်အစိတ်အပိုင်းစစ်ဆေးခြင်းနှင့် လုပ်ဆောင်ချက်ဆိုင်ရာ စမ်းသပ်ခြင်းအထိ၊ ချိတ်ဆက်မှုတိုင်းသည် အလွန်အရေးကြီးပါသည်။ ဤနည်းလမ်းများမှတစ်ဆင့်၊ မော်တာ၏ လည်ပတ်မှုအခြေအနေကို အပြည့်အဝနားလည်နိုင်ပြီး ဖြစ်နိုင်ချေရှိသော ချို့ယွင်းချက်ပြဿနာများကို အချိန်မီ ရှာဖွေတွေ့ရှိနိုင်ပါသည်။
နိုင်ငံတကာလက်ကားဝယ်ယူသူများအတွက်၊ servo manipulator တစ်ခုကိုရွေးချယ်သောအခါ၊ စက်ပစ္စည်း၏အရည်အသွေး၊ စွမ်းဆောင်ရည်နှင့် ရောင်းချပြီးနောက်ဝန်ဆောင်မှုကို အာရုံစိုက်သင့်သည်။ ဝယ်ယူထားသောစက်ပစ္စည်းတွင် ယုံကြည်စိတ်ချရသောမော်တာများနှင့် ပြီးပြည့်စုံသောအာမခံမူဝါဒများရှိကြောင်းသေချာစေရန် လူသိများသောအမှတ်တံဆိပ်များနှင့် နာမည်ကောင်းရှိသောပေးသွင်းသူများကို ဦးစားပေးပါ။ စက်ပစ္စည်းကိုအသုံးပြုနေစဉ်အတွင်း၊ လည်ပတ်မှုလုပ်ထုံးလုပ်နည်းများကို တင်းကြပ်စွာလိုက်နာပါ၊ ပုံမှန်ပြုပြင်ထိန်းသိမ်းမှုကိုလုပ်ဆောင်ပါ၊ စက်ပစ္စည်းချို့ယွင်းမှုများကို ဖော်ထုတ်ကိုင်တွယ်နိုင်စွမ်းကို မြှင့်တင်ရန် အော်ပရေတာများအတွက် ပရော်ဖက်ရှင်နယ်သင်တန်းများပေးပါ။
မော်တာပျက်စီးမှုကဲ့သို့သော ရှုပ်ထွေးသောချို့ယွင်းချက်များနှင့် ကြုံတွေ့ရသည့်အခါ မျက်စိစုံမှိတ်ပြုပြင်ခြင်းမပြုပါနှင့်။ ပရော်ဖက်ရှင်နယ်ပြုပြင်ထိန်းသိမ်းရေးအဖွဲ့အစည်း သို့မဟုတ် ပစ္စည်းပေးသွင်းသူကို အချိန်မီဆက်သွယ်ပြီး ပရော်ဖက်ရှင်နယ်နည်းပညာရှင်များအား ပြုပြင်ထိန်းသိမ်းမှုနှင့် အစိတ်အပိုင်းများကို အစားထိုးစေသင့်သည်။ တစ်ချိန်တည်းမှာပင်၊ ချို့ယွင်းမှုတစ်ခုစီ၏ အချိန်၊ ဖြစ်စဉ်၊ အကြောင်းရင်းနှင့် ပြုပြင်ထိန်းသိမ်းမှုတိုင်းတာမှုများကို မှတ်တမ်းတင်ရန် ပစ္စည်းချို့ယွင်းမှုဖိုင်တစ်ခုကို တည်ထောင်ပါ။ ၎င်းသည် ပစ္စည်း၏ချို့ယွင်းမှုစည်းမျဉ်းများကို ခွဲခြမ်းစိတ်ဖြာရန်၊ ပိုမိုသိပ္ပံနည်းကျပြီး ကျိုးကြောင်းဆီလျော်သော ပြုပြင်ထိန်းသိမ်းမှုအစီအစဉ်ကို ရေးဆွဲရန်၊ ပစ္စည်း၏ယုံကြည်စိတ်ချရမှုနှင့် ဝန်ဆောင်မှုသက်တမ်းကို မြှင့်တင်ရန်နှင့် ထုတ်လုပ်မှုချောမွေ့စွာတိုးတက်မှုကို သေချာစေရန် ကူညီပေးပါလိမ့်မည်။