ငါးဝင်ရိုး Servo Robots တွေရဲ့ တိကျမှုကို ဘယ်လိုသေချာစေမလဲ။

ငါးဝင်ရိုး Servo Robots တွေရဲ့ တိကျမှုကို ဘယ်လိုသေချာစေမလဲ။ အဓိကနည်းပညာကနေ အကောင်အထည်ဖော်မှုအထိ

တိကျစွာထုတ်လုပ်ခြင်း၊ အီလက်ထရွန်းနစ်တပ်ဆင်ခြင်း၊ ဆေးဘက်ဆိုင်ရာကိရိယာပြုပြင်ခြင်းနှင့် အခြားနယ်ပယ်များတွင်၊ ငါးဝင်ရိုး servo စက်ရုပ်များ၏ တိကျမှုသည် ထုတ်ကုန်အရည်အသွေးနှင့် ထုတ်လုပ်မှုထိရောက်မှုကို တိုက်ရိုက်ဆုံးဖြတ်ပေးသည်။ သုံး-ဝင်ရိုးစက်ရုပ်များ,ငါးဝင်ရိုးစနစ်များအပိုလည်ပတ်ဝင်ရိုးနှစ်ခု (များသောအားဖြင့် A၊ C သို့မဟုတ် B ဝင်ရိုးများ) ဖြင့် ပိုမိုရှုပ်ထွေးသော နေရာရွေ့လျားမှုကို ရရှိနိုင်သော်လည်း ၎င်းသည် တိကျမှုထိန်းချုပ်မှုအပေါ် လိုအပ်ချက်များ ပိုမိုမြင့်မားစေသည် - 0.01 မီလီမီတာ အမှားအယွင်းပင် အစိတ်အပိုင်းများ စွန့်ပစ်ခြင်းနှင့် ထုတ်လုပ်မှုလိုင်း ရပ်တန့်ခြင်းတို့ကို ဖြစ်ပေါ်စေနိုင်သည်။ ဤဆောင်းပါးသည် ငါးဝင်ရိုး servo robot များ၏ တိကျမှုကို သေချာစေရန် အဓိကနည်းလမ်းများကို အဓိကရှုထောင့်ငါးခုမှ ခွဲခြမ်းစိတ်ဖြာပါမည်- စက်ပိုင်းဆိုင်ရာဒီဇိုင်း၊ servo စနစ်၊ ထိန်းချုပ်မှု အယ်လဂိုရီသမ်၊ တပ်ဆင်ခြင်းနှင့် commissioning နှင့် ပုံမှန်ပြုပြင်ထိန်းသိမ်းမှုတို့မှ ခွဲခြမ်းစိတ်ဖြာပြီး လုပ်ငန်းရွေးချယ်မှုနှင့် လည်ပတ်မှုအတွက် လက်တွေ့လမ်းညွှန်ချက်တစ်ခုကို ပေးပါသည်။

ပထမ။ စက်ပိုင်းဆိုင်ရာဖွဲ့စည်းပုံ- တိကျမှု၏ "ရုပ်ပိုင်းဆိုင်ရာအခြေခံ"- ဒီဇိုင်းရင်းမြစ်မှ အမှားအယွင်းထိန်းချုပ်မှု

ငါးဝင်ရိုး servo robot ရဲ့ တိကျမှုဟာ အဓိကအားဖြင့် ၎င်းရဲ့ စက်ပိုင်းဆိုင်ရာဖွဲ့စည်းပုံရဲ့ တည်ငြိမ်မှုပေါ်မှာ မူတည်ပါတယ်။ ၎င်းရဲ့ အစိတ်အပိုင်းတွေ ပုံပျက်ခြင်း၊ ပွတ်တိုက်ခြင်း သို့မဟုတ် ဟောင်းနွမ်းခြင်းတွေဟာ ရွေ့လျားမှုအမှားတွေအဖြစ် တိုက်ရိုက်ပြောင်းလဲသွားပါလိမ့်မယ်။ အောက်ပါ အဓိကအစိတ်အပိုင်းသုံးခုကို အာရုံစိုက်ပါ-

၁။ အဓိကဂီယာအစိတ်အပိုင်းများ- မှန်ကန်သောအမျိုးအစားနှင့် ထိန်းချုပ်မှုတိကျမှုကို ရွေးချယ်ခြင်း
ဂီယာစနစ်သည် ပါဝါထုတ်လွှင့်မှုနှင့် တိကျမှုအကောင်အထည်ဖော်မှု နှစ်ခုလုံးအတွက် အဓိကကျသည်။ အသုံးများသော ဂီယာနည်းလမ်းများတွင် ဘောလ်ဝက်အူများ၊ ဟာမိုနစ်ရီယူနစ်များနှင့် ဂြိုဟ်တာရီရီယူနစ်များ ပါဝင်သည်။ ၎င်းတို့ကို ဝန်နှင့် တိကျမှုလိုအပ်ချက်များအပေါ် အခြေခံ၍ ကိုက်ညီရမည်-

ဘောလုံးဝက်အူများ- ၎င်းတို့သည် မျဉ်းဖြောင့်ဝင်ရိုးများ (X/Y/Z ဝင်ရိုးများကဲ့သို့) ရွေ့လျားမှုအတွက် တာဝန်ရှိသည်။ ၎င်းတို့၏ တိကျမှုသည် နေရာချထားမှုအမှားအပေါ် တိုက်ရိုက်သက်ရောက်မှုရှိသည်။ C3 တိကျမှု သို့မဟုတ် ပိုမိုမြင့်မားသော (နေရာချထားမှုအမှား ≤ 0.008mm/300mm) ကို ရွေးချယ်ရန် ကျွန်ုပ်တို့ အကြံပြုအပ်ပါသည်။ ဝက်အူနှင့် နပ်ကြားရှိ နောက်ပြန်လှန်မှုကို ဖယ်ရှားရန်အတွက် ကြိုတင်တင်ယန္တရား (double-nut preload ကဲ့သို့) ကို အသုံးပြုသင့်သည်။ ခိုင်ခံ့မှုမြင့် အလွိုင်းသံမဏိ (SUJ2 ကဲ့သို့) ကို ဦးစားပေးသင့်ပြီး ရေရှည်အသုံးပြုပြီးနောက် ဟောင်းနွမ်းမှုနှင့် ပုံပျက်ခြင်းကို လျှော့ချရန် မာကျောစေသင့်သည် (မျက်နှာပြင်မာကျောမှု ≥ HRC58)။

Harmonic reducers: လည်ပတ်နေသော ဝင်ရိုးများ (A/C ဝင်ရိုးများကဲ့သို့) အတွက် အသုံးပြုပြီး ၎င်းတို့သည် မြင့်မားသော transmission ratio နှင့် compact size ကဲ့သို့သော အားသာချက်များကို ပေးစွမ်းသည်။ သို့သော် flexspline ၏ elastic deformation သည် return error များကို ဖြစ်စေနိုင်သည်။ ≤1 arc minute return error ရှိသော high-precision မော်ဒယ်ကို ရွေးချယ်ပါ။ ထို့အပြင် flexspline ကို ပင်ပန်းနွမ်းနယ်မှု ပျက်စီးမှုကို လျှော့ချရန် input speed (သတ်မှတ်ထားသော speed ၏ 80% ထက် မပိုစေရန်) ကို ထိန်းချုပ်ပါ။ အချို့သော high-end ပစ္စည်းများသည် real-time elastic deformation error များကို ပြန်လည်ဖြည့်ဆည်းရန် harmonic reducer နှင့် absolute encoder ပေါင်းစပ်အသုံးပြုသည်။

လမ်းညွှန်များ- ၎င်းတို့သည် စက်ရုပ်၏ ရွေ့လျားမှုကို လမ်းညွှန်ပေးပြီး ဂီယာအစိတ်အပိုင်းများနှင့် အပြိုင်ဖြစ်မှုကို ထိန်းသိမ်းရမည်။ လိုင်းယာနရိုလာလမ်းညွှန်များကို အကြံပြုထားသည် (၎င်းတို့သည် ဘောလုံးလမ်းညွှန်များထက် ပိုမိုဝန်တင်နိုင်စွမ်းနှင့် မာကျောမှုကို ပေးစွမ်းသည်)။ တပ်ဆင်နေစဉ်အတွင်း၊ လမ်းညွှန်ရထားလမ်းစောင်းခြင်းကြောင့် ဖြစ်ပေါ်လာသော "တွန့်ခြင်း" သို့မဟုတ် မညီမျှခြင်းကို ရှောင်ရှားရန် လေဆာအင်တာဖီရိုမီတာ (အမှား ≤0.005mm/m) ကို အသုံးပြု၍ လမ်းညွှန်ရထားလမ်းအပြိုင်ဖြစ်မှုကို ချိန်ညှိပါ။

၂။ ဘောင်- မာကျောမှုနှင့် အလေးချိန် မျှတမှု

ဘောင်တောင့်တင်းမှု မလုံလောက်ခြင်းကြောင့် ရွေ့လျားနေစဉ်အတွင်း အထူးသဖြင့် မြန်နှုန်းမြင့် သို့မဟုတ် လေးလံသော ဝန်များအောက်တွင် အမှားအယွင်းများ ပိုမိုများပြားလာသည့်အခါ "တုန်ခါမှုပုံပျက်ခြင်း" ကို ဖြစ်ပေါ်စေနိုင်သည်။ ဒီဇိုင်းဆိုင်ရာ ထည့်သွင်းစဉ်းစားရမည့်အချက်များ-

ပစ္စည်းရွေးချယ်မှု- ခိုင်ခံ့မှုမြင့်မားသော အလူမီနီယမ်သတ္တုစပ်များ (ဥပမာ 6061-T6) ကို အလေးချိန်နှင့် မာကျောမှုကို ဟန်ချက်ညီအောင်ထိန်းညှိပေးသည့် အသေးစားနှင့် အလတ်စား ဝန်အားကိုင်တွယ်ကိရိယာများအတွက် အသုံးပြုနိုင်ပါသည်။ လေးလံသော ဝန်အားအသုံးချမှုများ (ဝန်ထက် 50kg)၊ သံမဏိသွန်းလောင်းခြင်း (ဥပမာ HT300 ကဲ့သို့) သို့မဟုတ် ဂဟေဆက်သံမဏိဖွဲ့စည်းပုံများကို အကြံပြုထားပါသည်။ အတွင်းပိုင်းဖိစီးမှုများကို ဖယ်ရှားရန်နှင့် ရေရှည်အသုံးပြုပြီးနောက် ပုံပျက်ခြင်းကို လျှော့ချရန်အတွက် အိုမင်းရင့်ရော်မှုကုသမှုကို အသုံးပြုနိုင်ပါသည်။

ဖွဲ့စည်းပုံဆိုင်ရာ အကောင်းဆုံးဖြစ်အောင်ပြုလုပ်ခြင်း- ဘောင်၏ လိမ်အားကို မြှင့်တင်ရန်အတွက် "တြိဂံပုံ အထောက်အပံ့" သို့မဟုတ် "သေတ္တာပုံစံ" ဒီဇိုင်းကို အသုံးပြုပါ။ ဒေသတွင်း ဖိစီးမှုစုစည်းမှုကို ရှောင်ရှားရန် အဓိက ဝန်ထုပ်ဝန်ပိုးနေရာများ (လည်ပတ်နေသော ဝင်ရိုးချိတ်ဆက်မှုများကဲ့သို့) တွင် အားဖြည့်အရိုးများ ထည့်ပါ။ ဥပမာအားဖြင့်၊ မော်တော်ကားအစိတ်အပိုင်းထုတ်လုပ်သူမှ ငါးဝင်ရိုးကိုင်တွယ်ကိရိယာတစ်ခုသည် ဘောင်၏ လိမ်အားကို 150 N·m/° မှ 280 N·m/° အထိ တိုးမြှင့်ခြင်းဖြင့် ဒိုင်းနမစ်ရွေ့လျားမှုအမှားကို 40% လျှော့ချပေးခဲ့သည်။

၃။ အဆုံးအကျိုးသက်ရောက်မှု- ဝန်နှင့် လိုက်လျောညီထွေဖြစ်အောင် ပြုလုပ်ပြီး "အဆုံးကျုံ့ခြင်း" ကို လျှော့ချပါ

end effector (ဥပမာ gripper သို့မဟုတ် suction cup) ၏ အလေးချိန်နှင့် တပ်ဆင်မှုတိကျမှုသည် manipulator ၏ "end positioning accuracy" ကို သက်ရောက်မှုရှိလိမ့်မည်။ "load matching" မူကို လိုက်နာရမည်-

အဆုံးဝန်သည် စက်ရုပ်၏ သတ်မှတ်ထားသော ဝန်၏ 80% ထက် မပိုစေရ (ဝန်လွန်ခြင်းကြောင့် ဖြစ်ပေါ်လာသော ရိုးတံပုံပျက်ခြင်းကို ရှောင်ရှားရန်)။

actuator နှင့် robot flange အကြား ချိတ်ဆက်မှုကို dowel pin များနှင့် high-strength bolt များကို အသုံးပြု၍ လုံခြုံအောင် ပြုလုပ်ရမည်။ ချိတ်ဆက်မှု eccentricity ကြောင့် end misalignment မဖြစ်အောင် flange မျက်နှာပြင် flatness error သည် ≤ 0.003mm ရှိရမည်ဖြစ်ပြီး coaxiality error သည် ≤ 0.005mm ရှိရမည်။

ဒုတိယ။ Servo စနစ်- ထိန်းချုပ်မှုအဆင့်တွင် သွေဖည်မှုကို လျှော့ချပေးသည့် တိကျမှု၏ "ပါဝါအဓိက"

ငါးဝင်ရိုး servo robot ၏ ရွေ့လျားမှုတိကျမှုသည် အခြေခံအားဖြင့် "servo စနစ်၏ အမိန့်ပေးချက်များကို လိုက်နာနိုင်စွမ်း" ဖြစ်သည် - အမိန့်ပေးပြီးနောက်၊ servo မော်တာ၊ driver နှင့် encoder တို့သည် အမှားအယွင်းများကို လျှော့ချရန် အတူတကွ လုပ်ဆောင်ရမည်။ အောက်ပါ ရှုထောင့်သုံးခုသည် အဓိက အကောင်းဆုံးဖြစ်အောင် လုပ်ဆောင်ရန် လိုအပ်သည်-

၁။ ဆာဗိုမော်တာ- မှန်ကန်သော အမျိုးအစားကို ရွေးချယ်ပါ + ရုပ်ထွက်အရည်အသွေးကို မြှင့်တင်ပါ

ဆာဗိုမော်တာသည် "ပါဝါထွက်ရှိမှုအရင်းအမြစ်" ဖြစ်ပြီး ၎င်း၏တိကျမှုသည် ရွေ့လျားမှုချောမွေ့မှုနှင့် နေရာချထားမှုတိကျမှုကို တိုက်ရိုက်ဆုံးဖြတ်ပေးသည်။

အမျိုးအစားရွေးချယ်မှု- အမြဲတမ်းသံလိုက် synchronous servo မော်တာများကို ပိုမိုနှစ်သက်ကြသည် (၎င်းတို့သည် asynchronous မော်တာများထက် တုံ့ပြန်မှုအမြန်နှုန်း 30% ပိုမြန်ပြီး torque ripple 20% လျော့နည်းသည်)။ ၎င်းသည် မြန်နှုန်းမြင့် start-stop အခြေအနေများတွင် (ဥပမာ electronic component pickup ကဲ့သို့) အထူးသဖြင့် အရေးကြီးပါသည်၊ အဘယ်ကြောင့်ဆိုသော် ၎င်းတို့သည် torque မလုံလောက်ခြင်းကြောင့် ဖြစ်ပေါ်လာသော "lost steps" အမှားများကို လျှော့ချနိုင်သောကြောင့်ဖြစ်သည်။

အန်ကုဒ်ဒါ ရုပ်ထွက်အရည်အသွေး- အန်ကုဒ်ဒါသည် "အနေအထားတုံ့ပြန်ချက်ဒြပ်စင်" ဖြစ်သည်။ ရုပ်ထွက်အရည်အသွေး မြင့်မားလေ၊ အနေအထားထောက်လှမ်းမှု ပိုမိုတိကျလေဖြစ်သည်။ မျဉ်းဖြောင့်ဝင်ရိုးများအတွက် 23-bit absolute encoder (အနေအထားတိကျမှု ≤ 0.001mm) နှင့် လည်ပတ်ဝင်ရိုးများအတွက် 17-bit absolute encoder (ထောင့်တိကျမှု ≤ 0.005°) ကို အသုံးပြုရန် အကြံပြုထားသည်။ incremental encoder များနှင့် နှိုင်းယှဉ်ပါက absolute encoder များသည် "အိမ်တွင်းချိန်ညှိခြင်း" မလိုအပ်ပါ၊ ၎င်းသည် ပါဝါပြတ်တောက်မှုနှင့် ပြန်လည်စတင်မှုများပြီးနောက် အနေအထားသွေဖည်မှုများကို ကာကွယ်ပေးနိုင်သည်။

၂။ ယာဉ်မောင်း- အောက်ပါအမှားများကို လျှော့ချရန် ထိန်းချုပ်မှု အယ်လဂိုရီသမ်ကို အကောင်းဆုံးဖြစ်အောင် ပြုလုပ်ပါ

servo driver သည် "မော်တာထိန်းချုပ်စင်တာ" ဖြစ်ပြီး ၎င်း၏ algorithm ၏ အရည်အသွေးသည် ၎င်း၏ error compensation စွမ်းရည်များကို တိုက်ရိုက်အကျိုးသက်ရောက်စေသည်။ အောက်ပါ core function များကို enable လုပ်ရမည်။
PID ကန့်သတ်ချက် အလိုအလျောက် ချိန်ညှိခြင်း- ဒရိုက်ဘာသည် မော်တာဝန်နှင့် အရှိန်အဟုန်ကို အလိုအလျောက် ခွဲခြားသတ်မှတ်ပြီး အချိုးကျ (P)၊ ပေါင်းစပ် (I) နှင့် ကွဲပြားမှု (D) ကန့်သတ်ချက်များကို အကောင်းဆုံးဖြစ်အောင် ပြုလုပ်ပေးကာ အလွန်အကျွံ ချိန်ညှိမှု (ဥပမာ၊ နေရာချထားစဉ် တုန်ခါမှု) ကို လျှော့ချပေးသည်။ ဥပမာအားဖြင့်၊ 3C လုပ်ငန်းရှိ ဖောက်သည်တစ်ဦးသည် ဒရိုက်ဘာ အလိုအလျောက် ချိန်ညှိခြင်းဖြင့် X-axis နောက်ဆက်တွဲ အမှားကို 0.02mm မှ 0.008mm အထိ လျှော့ချခဲ့သည်။
Feedforward ထိန်းချုပ်မှု- ၎င်းသည် မော်တာဝန်ပြောင်းလဲမှုများ (ဥပမာ၊ အရှိန်မြှင့်နေစဉ်အတွင်း inertial force) ကို ကြိုတင်ခန့်မှန်းပြီး ဝန်အတက်အကျကြောင့် ဖြစ်ပေါ်လာသော အမြန်နှုန်းသွေဖည်မှုများကို ရှောင်ရှားရန် torque လျော်ကြေးကို ကြိုတင်ထုတ်ပေးသည်။ ငါးဝင်ရိုးချိတ်ဆက်မှုအခြေအနေများအတွက် (ဥပမာ၊ မျက်နှာပြင်စက်ဖြင့်ပြုလုပ်ခြင်း)၊ feedforward ထိန်းချုပ်မှုသည် contour error ကို 30% ကျော်လျှော့ချနိုင်သည်။
ပဲ့တင်ထပ်ခြင်းကို နှိမ်နင်းခြင်း- စက်ပိုင်းဆိုင်ရာ ပဲ့တင်ထပ်ခြင်းကို ဖြေရှင်းရန် ရိုဘော့ Mလှုပ်ရှားမှု (ဥပမာ၊ မြန်နှုန်းမြင့်ရွေ့လျားမှုအတွင်း frame တုန်ခါမှု)၊ ဒရိုင်ဘာသည် သတ်မှတ်ထားသောကြိမ်နှုန်းများတွင် တုန်ခါမှုများကို ဖယ်ရှားရန် "notch filtering" ကို အသုံးပြုပြီး ပဲ့တင်ထပ်ခြင်းကြောင့် ဖြစ်ပေါ်လာသော တိကျမှုအော့ဖ်ဆက်များကို လျှော့ချပေးသည်။

၃။ ဝင်ရိုးငါးခု ညှိနှိုင်းထိန်းချုပ်မှု- "ဝင်ရိုးအချင်းချင်း ချိတ်ဆက်မှုအမှား" ကို ဖြေရှင်းခြင်း

ဝင်ရိုးငါးခုပါ ကိုင်တွယ်ကိရိယာများ၏ အကြီးမားဆုံးစိန်ခေါ်မှုမှာ ဝင်ရိုးများစွာပါ ရွေ့လျားမှု ညှိနှိုင်းဆောင်ရွက်မှုဖြစ်သည်။ ဝင်ရိုးငါးခုစလုံး တစ်ပြိုင်နက်တည်း ရွေ့လျားသောအခါ ဝင်ရိုးတစ်ခုစီ၏ အမြန်နှုန်းနှင့် အရှိန်ကို တိတိကျကျ ကိုက်ညီစေရမည်၊ မဟုတ်ပါက "ပုံသဏ္ဍာန်အမှားများ" (ဥပမာ ကွေးညွှတ်နေသော မျက်နှာပြင်များကို စက်ဖြင့်ပြုလုပ်သည့်အခါ ပုံသဏ္ဍာန်ကွဲလွဲမှုများကဲ့သို့) ဖြစ်ပေါ်လိမ့်မည်။ ၎င်းအတွက် အောက်ပါနည်းပညာများမှတစ်ဆင့် အကောင်းဆုံးဖြစ်အောင် လုပ်ဆောင်ရန် လိုအပ်သည်-

Kinematic forward နှင့် inverse algorithms: အယ်လဂိုရီသမ်ဆိုင်ရာ ခန့်မှန်းချက်များကြောင့် ဖြစ်ပေါ်လာသော အမှားများကို ရှောင်ရှားရန် ဝင်ရိုးတစ်ခုစီ၏ ရွေ့လျားမှု parameters များကို တိကျစွာတွက်ချက်ရန် (ဥပမာ rotary axis များအတွက် angle compensation ကဲ့သို့) high-pricity five-axis kinematic model ကို အသုံးပြုပါ။ ဥပမာအားဖြင့်၊ "cradle-style" five-axis configuration (A + C axes) အတွက်၊ အယ်လဂိုရီသမ်တစ်ခုသည် rotary နှင့် linear axis များ၏ အလယ်ဗဟိုများကြားရှိ offset အတွက် လျော်ကြေးပေးရမည်။

Interpolation algorithm အကောင်းဆုံးဖြစ်အောင်ပြုလုပ်ခြင်း- ဝင်ရိုးတစ်ခုစီအတွက် ပိုမိုချောမွေ့သောရွေ့လျားမှုကိုရရှိစေရန်နှင့် ရုတ်တရက်အမြန်နှုန်းပြောင်းလဲမှုများကြောင့်ဖြစ်ပေါ်လာသော သက်ရောက်မှုအမှားအယွင်းများကို လျှော့ချရန်အတွက် "spline interpolation" သို့မဟုတ် "NURBS interpolation" (ရိုးရာ linear interpolation အစား) ကို အသုံးပြုပါ။ ဆေးဘက်ဆိုင်ရာကိရိယာထုတ်လုပ်သူတစ်ဦးသည် NURBS interpolation ကို အကောင်အထည်ဖော်ခြင်းဖြင့် အတုအယောင်အဆစ်မျက်နှာပြင်စက်ပြုလုပ်ခြင်း၏ တိကျမှုကို ±0.03mm မှ ±0.015mm အထိ မြှင့်တင်ခဲ့သည်။

တတိယ။ အမှားပြင်ဆင်ခြင်း- တိကျမှုအတွက် "ပြင်ဆင်ချက်နည်းလမ်း"၊ သဘာဝအလျောက် သွေဖည်မှုများကို ချိန်ညှိရန် နည်းပညာကို အသုံးပြုခြင်း

စက်ပိုင်းဆိုင်ရာနှင့် servo စနစ်များကို အကောင်းဆုံးဖြစ်အောင် ပြုလုပ်ပြီးသည့်တိုင်၊ မွေးရာပါအမှားများ (ဥပမာ thermal error၊ positioning error နှင့် geometric error) ရှိနေသေးပြီး ၎င်းတို့ကို ပိုမိုလျော့ပါးစေရန်အတွက် active compensation techniques များ လိုအပ်မည်ဖြစ်သည်။

၁။ အပူအမှားလျော်ကြေးပေးခြင်း- အပူချိန်ပြောင်းလဲမှုများ၏ "မမြင်ရသောလူသတ်သမား"

ငါးဝင်ရိုးစက်ရုပ်လည်ပတ်နေချိန်တွင် ပွတ်တိုက်မှုကြောင့် မော်တာ၊ ခဲဝက်အူနှင့် လမ်းညွှန်ရထားတို့တွင် အပူထွက်လာပြီး အစိတ်အပိုင်းများ ပြန့်ကားခြင်းနှင့် ပုံပျက်ခြင်းတို့ကို ဖြစ်ပေါ်စေသည်။ ဥပမာအားဖြင့်၊ ဘောလုံးဝက်အူအပူချိန် ၁°C တိုးလာတိုင်း အရှည်သည် ၁၁μm/m ခန့်တိုးလာပြီး မျဉ်းဖြောင့်ဝင်ရိုးနေရာချထားမှုအမှားများကို တိုက်ရိုက်ဖြစ်ပေါ်စေသည်။ ဖြေရှင်းချက်များတွင် အောက်ပါတို့ပါဝင်သည်-

ဟာ့ဒ်ဝဲ- အပူချိန်ပြောင်းလဲမှုများကို အချိန်နှင့်တပြေးညီ စောင့်ကြည့်ရန်အတွက် မော်တာနှင့် ခဲဝက်အူအနီးတွင် အပူချိန်အာရုံခံကိရိယာများ (PT1000 ကဲ့သို့) တပ်ဆင်ပါ။

ဆော့ဖ်ဝဲလ်- အာရုံခံကိရိယာဒေတာအပေါ်အခြေခံ၍ အမှားများကို အလိုအလျောက်တွက်ချက်ပြီး ပြန်လည်ပြင်ဆင်ရန်အတွက် "အပူချိန်အမှား" သင်္ချာပုံစံ (ဥပမာ- linear regression ပုံစံ) တစ်ခုကို တီထွင်ပါ။ ဥပမာအားဖြင့်၊ စက်ကိရိယာထုတ်လုပ်သူတစ်ဦးသည် ငါးဝင်ရိုးစက်ရုပ်၏ ရေရှည်လည်ပတ်မှုတိကျမှုကို ±0.025 မီလီမီတာမှ ±0.012 မီလီမီတာအထိ တည်ငြိမ်စေရန်အတွက် အပူအမှားပြင်ဆင်မှုကို အသုံးပြုခဲ့သည်။

၂။ တည်နေရာအမှားအယွင်း လျော်ကြေးပေးခြင်း- "အဆင့်တိုင်းကို ချိန်ညှိရန်" လေဆာ အင်တာဖယ်ရိုမီတာကို အသုံးပြုခြင်း

တည်နေရာအမှားဆိုသည်မှာ စက်ရုပ်၏ တကယ့်တည်နေရာနှင့် အမိန့်ပေးထားသော တည်နေရာကြား သွေဖည်မှုကို ရည်ညွှန်းသည်။ ၎င်းကို အထူးပြုကိရိယာများကို အသုံးပြု၍ တိုင်းတာပြီး ပြန်လည်ချိန်ညှိရမည်-
တိုင်းတာခြင်းကိရိယာများ- လေဆာအင်တာဖယ်ရိုမီတာ (Renishaw XL-80 ကဲ့သို့) ကို အသုံးပြု၍ ဝင်ရိုးတစ်ခုစီအတွက် နေရာချထားမှုအမှား၊ ထပ်ခါတလဲလဲလုပ်ဆောင်နိုင်မှုအမှားနှင့် တန်ပြန်အကျိုးသက်ရောက်မှုများကို တိုင်းတာပါ။
လျော်ကြေးပေးနည်းလမ်း- တိုင်းတာမှုဒေတာကို ထဲသို့ ထည့်သွင်းပါ ရိုဘော့ ဘာထိန်းချုပ်မှုစနစ်ကို အသုံးပြုပြီး "အမှားလျော်ကြေးပေးဇယား" တစ်ခု ဖန်တီးကာ ရွေ့လျားနေစဉ်အတွင်း အချိန်နှင့်တပြေးညီ ပြင်ဆင်မှုများကို အသုံးချပါ။ ဥပမာအားဖြင့်၊ လေကြောင်းအစိတ်အပိုင်းများ ထုတ်လုပ်သူတွင်၊ လေဆာ interferometer ချိန်ညှိမှုသည် X-axis positioning error ကို 0.018mm မှ 0.006mm အထိ လျှော့ချပေးခဲ့သည်။

၃။ ဂျီဩမေတြီအမှားအယွင်းလျော်ကြေးပေးခြင်း- ဖွဲ့စည်းပုံဒီဇိုင်းတွင် "မွေးရာပါသွေဖည်မှုများ" ကိုဖယ်ရှားခြင်း

ငါးဝင်ရိုးစက်ရုပ်၏ ဂျီဩမေတြီအမှားများတွင် ဝင်ရိုးထောင့်မှန်အမှားများနှင့် လည်ပတ်ဝင်ရိုး eccentricity အမှားများပါဝင်ပြီး အောက်ပါနည်းလမ်းများဖြင့် လျော်ကြေးပေးရန် လိုအပ်သည်-

ထောင့်မှန်ချိန်ညှိခြင်း- မျဉ်းဖြောင့်ဝင်ရိုးများအကြား ထောင့်မှန်ကျမှုကို တိုင်းတာရန် စတုရန်းနှင့် ဒိုင်ခွက်ညွှန်ပြချက် သို့မဟုတ် လေဆာအင်တာဖယ်ရိုမီတာကို အသုံးပြုပါ (ဥပမာ၊ X နှင့် Y ဝင်ရိုးများအကြား ထောင့်မှန်ကျမှုအမှားသည် 0.005 mm/m ≤ ဖြစ်သင့်သည်)။ ထိန်းချုပ်မှုစနစ်၏ "ထောင့်မှန်လျော်ကြေးပေးမှု" လုပ်ဆောင်ချက်ကို အသုံးပြု၍ ဤအမှားကို ပြင်ဆင်ပါ။

လည်ပတ်ဝင်ရိုး ဗဟိုချက်မညီခြင်း လျော်ကြေးပေးခြင်း- လည်ပတ်ဝင်ရိုး၏ ဗဟိုချက်မညီခြင်းကို တိုင်းတာရန် ဘောလ်ဘားကို အသုံးပြုပါ (ဥပမာ၊ A-ဝင်ရိုး လည်ပတ်မှုဗဟိုနှင့် Z-ဝင်ရိုးကြားရှိ အော့ဖ်ဆက်)။ ဗဟိုချက်မညီခြင်းကြောင့် ဖြစ်ပေါ်လာသော အဆုံးအနေအထား သွေဖည်မှုများကို ရှောင်ရှားရန် ဗဟိုချက်မညီခြင်း လျော်ကြေးပေးသည့် ကန့်သတ်ချက်များကို kinematic မော်ဒယ်တွင် ထည့်သွင်းထားသည်။

စတုတ္ထ။ တပ်ဆင်ခြင်းနှင့် အကောင်အထည်ဖော်ခြင်း- တိကျမှု၏ "အကောင်အထည်ဖော်မှု၏ အဓိကသော့ချက်"၊ အသေးစိတ်အချက်အလက်များသည် နောက်ဆုံးရလဒ်များကို ဆုံးဖြတ်ပေးသည်။

စက်ပစ္စည်းကိုယ်တိုင်က လိုအပ်သော တိကျမှုနှင့် ကိုက်ညီသည့်တိုင် မသင့်လျော်သော တပ်ဆင်မှုနှင့် စမ်းသပ်မှုများသည် တိကျမှု ဆုံးရှုံးမှုကို ဖြစ်စေနိုင်သည်။ အောက်ပါလုပ်ထုံးလုပ်နည်းများကို တင်းကြပ်စွာ လိုက်နာရမည်။

၁။ တပ်ဆင်ခြင်းအခြေခံ- တည်ငြိမ်ပြီး ညီညာသော အုတ်မြစ်ကို သေချာပါစေ။

အခြေခံလိုအပ်ချက်များ- မျက်နှာပြင် စက်ရုပ် တပ်ဆင်ထားသော ကွန်ကရစ်သည် ကွန်ကရစ်ဖြင့် ခြောက်သွေ့အောင်ပြုလုပ်ထားရမည် (အစွမ်းသတ္တိ ≥ C30) နှင့် မြေကျွံကျမှုကြောင့် စောင်းခြင်းကို ကာကွယ်ရန် 200 မီလီမီတာ အထူရှိရမည်။

အလျားလိုက် ချိန်ညှိခြင်း- စက်ကိုယ်ထည်ကို အလျားလိုက်ချိန်ညှိရန် တိကျမှုအဆင့် (တိကျမှု 0.02mm/m) ကို အသုံးပြုပါ။ မျဉ်းဖြောင့်ဝင်ရိုး၏ အလျားလိုက်အမှားအယွင်းသည် ≤ 0.01mm/m ဖြစ်သင့်ပြီး လည်ပတ်ဝင်ရိုး၏ အဆုံးမျက်နှာပြင်ပြေးလမ်းသည် ≤ 0.005mm ဖြစ်သင့်သည်။

၂။ ဝင်ရိုးစနစ် အမှားရှာဖွေခြင်း- ဝင်ရိုးတစ်ခုတည်းမှ ညှိနှိုင်းထားသော ဝင်ရိုးအထိ အဆင့်ဆင့် အကောင်းဆုံးဖြစ်အောင် လုပ်ဆောင်ခြင်း

ဝင်ရိုးတစ်ခုတည်းဖြင့် အမှားရှာဖွေခြင်း- ဦးစွာ ဝင်ရိုးတစ်ခုစီ၏ ရွေ့လျားမှုတိကျမှု (နေရာချထားမှုအမှားနှင့် ထပ်ခါတလဲလဲလုပ်ဆောင်နိုင်မှု) ကို သီးခြားစီစမ်းသပ်ပါ။ ဝင်ရိုးတစ်ခုတည်းဖြင့် တိကျမှုသည် စံနှုန်းနှင့်ကိုက်ညီသည်နှင့်၊ ဝင်ရိုးများစွာဖြင့် ညှိနှိုင်းထားသော အမှားရှာဖွေခြင်းသို့ ဆက်လက်လုပ်ဆောင်ပါ။

ညှိနှိုင်းထားသော debugging- စမ်းသပ်ဖြတ်တောက်ခြင်း သို့မဟုတ် လမ်းကြောင်းခြေရာခံစမ်းသပ်မှု (ဥပမာ၊ ကြိုတင်သတ်မှတ်ထားသောမျဉ်းကွေးတစ်လျှောက် ရိုဘော့ကို ရွှေ့ခြင်းနှင့် လမ်းကြောင်းသွေဖည်မှုကို ရှာဖွေရန် လေဆာခြေရာခံကိရိယာကို အသုံးပြုခြင်း) မှတစ်ဆင့်၊ contour တိကျမှုသည် စံနှုန်းနှင့်ကိုက်ညီကြောင်း သေချာစေရန် ငါးဝင်ရိုးချိတ်ဆက်မှု parameters များကို အကောင်းဆုံးဖြစ်အောင်ပြုလုပ်ပါ။

၃။ ဝန်အားစမ်းသပ်ခြင်း- တိကျမှုတည်ငြိမ်မှုကို အတည်ပြုရန် တကယ့်လည်ပတ်မှုအခြေအနေများကို တုပပါ။

တကယ့်ထုတ်လုပ်မှုမှာ အသုံးပြုတဲ့ "အများဆုံးဝန်" နဲ့ "အများဆုံးအမြန်နှုန်း" ကို အခြေခံပြီး ၈-၁၂ နာရီကြာ စဉ်ဆက်မပြတ် ဝန်စမ်းသပ်မှုကို လုပ်ဆောင်ပါ။

စမ်းသပ်မှုကာလအတွင်း ပုံမှန်တိကျမှုစစ်ဆေးမှုများ ပြုလုပ်ပါ (ဥပမာ၊ ၂ နာရီတိုင်း ဒိုင်ခွက်ညွှန်ပြချက်ဖြင့် အဆုံးအနေအထားအမှားကို တိုင်းတာခြင်း) ဝန်အားအခြေအနေများအောက်တွင် တိကျမှုသည် လက်ခံနိုင်သော ကန့်သတ်ချက်များအတွင်း ရှိနေကြောင်း သေချာစေရန်။

ပဉ္စမ။ နေ့စဉ်ပြုပြင်ထိန်းသိမ်းမှု- တိကျမှု၏ "ရေရှည်အာမခံချက်"- ကာကွယ်ခြင်းသည် ပြုပြင်ခြင်းထက် ပိုကောင်းသည်။

ငါးဝင်ရိုး servo robot ရဲ့ တိကျမှုဟာ အချိန်နဲ့အမျှ လျော့ကျလာမှာဖြစ်လို့ ပုံမှန်ပြုပြင်ထိန်းသိမ်းမှုအစီအစဉ်ဟာ မရှိမဖြစ်လိုအပ်ပါတယ်-

၁။ ဂီယာအစိတ်အပိုင်း ပြုပြင်ထိန်းသိမ်းမှု- ပွန်းစားမှုကို လျှော့ချရန် ချောဆီလိမ်းခြင်းနှင့် သန့်ရှင်းရေးလုပ်ခြင်း

ဘောလ်စခရူး/လမ်းညွှန်ရထားလမ်းများ- ခြောက်သွေ့သောပွတ်တိုက်မှုကြောင့်ဖြစ်ပေါ်လာသော ပွန်းစားမှုကိုကာကွယ်ရန် လည်ပတ်မှု ၅၀ နာရီတိုင်းတွင် အထူးဂရိတ်ဆီ (ဥပမာ၊ လီသီယမ်အခြေခံဂရိတ်) ကို လိမ်းပါ။ လမ်းညွှန်ရထားလမ်းထဲသို့ ဖုန်မှုန့်များမဝင်စေရန် လမ်းညွှန်ရထားလမ်းဖုန်အဖုံးကို လစဉ်သန့်ရှင်းရေးလုပ်ပါ။

Harmonic Reducer: လည်ပတ်မှု ၂၀၀ နာရီတိုင်းတွင် ချောဆီအဆင့်ကို စစ်ဆေးပြီး လိုအပ်သလို အထူးချောဆီ (ဥပမာ၊ harmonic reducer ဂီယာဆီ) ထည့်ပါ။ ချောဆီများကို နှစ်စဉ်လဲလှယ်ပါ။

၂။ Servo စနစ် ပြုပြင်ထိန်းသိမ်းမှု- ပုံမှန်စစ်ဆေးခြင်းနှင့် အစောပိုင်းသတိပေးချက်များ

အန်ကုဒ်ဒါ- အန်ကုဒ်ဒါအိမ်ရာကို သုံးလတစ်ကြိမ် သန့်ရှင်းရေးလုပ်ပြီး လျော့ရဲနေသော ကြိုးများကြောင့် ဖြစ်ပေါ်လာသော အချက်ပြအနှောင့်အယှက်များကို ကာကွယ်ရန် ကြိုးချိတ်ဆက်မှုများကို လုံခြုံရေးအတွက် စစ်ဆေးပါ။

မောင်းနှင်မှု- ယာဉ်မောင်း၏ အအေးပေးပန်ကာ ကောင်းစွာလည်ပတ်မှု ရှိမရှိ လစဉ်စစ်ဆေးပြီး အပူလွန်ကဲခြင်းကြောင့် စွမ်းဆောင်ရည် ကျဆင်းမှုကို ကာကွယ်ရန် အအေးပေးအပေါက်များမှ ဖုန်မှုန့်များကို သန့်ရှင်းပါ။

၃။ တိကျမှု ပြန်လည်စစ်ဆေးခြင်း- ပုံမှန် စံကိုက်ညှိခြင်းနှင့် အချိန်မီ ပြင်ဆင်ခြင်း

လေဆာ interferometer သို့မဟုတ် ballbar ကို အသုံးပြု၍ ဝင်ရိုးတစ်ခုစီ၏ တိကျမှုကို သုံးလတစ်ကြိမ် ပြန်လည်စစ်ဆေးပါ။ အမှားအယွင်းသည် ကန့်သတ်ချက်ထက် ကျော်လွန်ပါက (ဥပမာ၊ positioning error > 0.01mm)၊ ချက်ချင်း ပြန်လည်လျော်ကြေးပေးပါ။

ရေရှည်တွင် စက်ပစ္စည်းသည် မြင့်မားသောတိကျမှုရှိသောလည်ပတ်မှုကို ထိန်းသိမ်းနိုင်စေရန် စက်ပိုင်းဆိုင်ရာဖွဲ့စည်းပုံစစ်ဆေးခြင်း၊ servo parameter optimization နှင့် error compensation အပ်ဒိတ်များအပါအဝင် နှစ်စဉ် "အပြည့်အဝတိကျမှုချိန်ညှိခြင်း" ကို လုပ်ဆောင်ပါ။

နိဂုံးချုပ်- ငါးဝင်ရိုး servo robot ၏ တိကျမှုသည် တစ်ဆင့်တည်းသော "စနစ်စီမံကိန်း" ဖြစ်သည်။

ငါးဝင်ရိုး servo robot ၏ တိကျမှုကို သေချာစေရန်အတွက် ပြည့်စုံသော သက်တမ်းစက်ဝန်းချဉ်းကပ်မှု လိုအပ်သည်- "ဒီဇိုင်းနှင့် ရွေးချယ်ခြင်း - ထုတ်လုပ်မှု - တပ်ဆင်ခြင်းနှင့် စတင်အသုံးပြုခြင်း - ပုံမှန်ပြုပြင်ထိန်းသိမ်းခြင်း"။ စက်ပိုင်းဆိုင်ရာဖွဲ့စည်းပုံသည် အခြေခံအုတ်မြစ်ဖြစ်ပြီး servo စနစ်သည် အဓိကအချက်ဖြစ်ပြီး အမှားအယွင်းလျော်ကြေးပေးခြင်းသည် နည်းလမ်းဖြစ်ပြီး တပ်ဆင်ခြင်းနှင့် ပြုပြင်ထိန်းသိမ်းခြင်းသည် ကာကွယ်မှုများဖြစ်သည်။ စီးပွားရေးလုပ်ငန်းများအတွက်၊ မြင့်မားသောတိကျမှုရှိသော စက်ပစ္စည်းများကို ရွေးချယ်ခြင်းအပြင်၊ ပုံမှန်ချိန်ညှိခြင်း၊ အချက်အလက်စောင့်ကြည့်ခြင်းနှင့် စဉ်ဆက်မပြတ် အကောင်းဆုံးဖြစ်အောင်ပြုလုပ်ခြင်းမှတစ်ဆင့် "တိကျမှုစီမံခန့်ခွဲမှုအသိ" ကို ဖွံ့ဖြိုးတိုးတက်စေရန် အရေးကြီးပါသည်။ robot ၏ တိကျမှုသည် ထုတ်လုပ်မှုလိုအပ်ချက်များနှင့် တသမတ်တည်း ကိုက်ညီကြောင်း သေချာစေရန်အတွက်။

ငါးဝင်ရိုး servo robot ၏ တိကျမှုထိန်းချုပ်မှုနှင့်ပတ်သက်၍ သီးခြားပြဿနာများ (ဥပမာ ဝင်ရိုးတစ်ခုတည်းတွင် အမှားအယွင်းများလွန်းခြင်း သို့မဟုတ် ချိတ်ဆက်မှုအတွင်း contour တိကျမှုမလုံလောက်ခြင်းကဲ့သို့) ကြုံတွေ့ရပါက၊ တကယ့်လည်ပတ်မှုအခြေအနေများအပေါ် အခြေခံ၍ နောက်ထပ်ခွဲခြမ်းစိတ်ဖြာမှုကို အသုံးပြု၍ ပစ်မှတ်ထား အကောင်းဆုံးဖြစ်အောင်ပြုလုပ်ခြင်းဖြေရှင်းချက်များကို တီထွင်နိုင်ပြီး ပစ္စည်းကိရိယာများသည် ၎င်း၏ "တိကျမှုထုတ်လုပ်မှု" တန်ဖိုးကို အမှန်တကယ်ရရှိစေပါသည်။